51版WIFI小车下位机程序（加入8路舵机功能） 兼容工作室控制平台

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应广大车友朋友的强烈要求，即“51版WIFI小车下位机程序兼容工作室控制平台”之后加入8路舵机功能，程序兼容工作室的控制平台。后期有时间再加入调速功能。。。敬请期待。。。
注意：由于单片机最小系统供电不稳定，需要特殊处理，本人推荐新手朋友们使用工作室的“驱动板”。。。
演示视频：

优酷转码-发布耽误4天的时间，气死我了，视频上传晚了。。。

1. #include<REG52.H>
   
2. #define uchar unsigned char
   
3. #define uint unsigned int
   
4. uint buffer[3];
   
5. uint rec_flag=0;
   
6. 
   
7. sbit servo0=P1^0;
   
8. sbit servo1=P1^1;
   
9. sbit servo2=P1^2;
   
10. sbit servo3=P1^3;
    
11. sbit servo4=P1^4;
    
12. sbit servo5=P1^5;
    
13. sbit servo6=P1^6;
    
14. sbit servo7=P1^7;
    
15. 
    
16. uint pwm[]={1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,（实际是1382.4，取整得1382）
    
17. uint pwm_flag=0;
    
18. uint code ms0_5Con=461; //0.5ms计数 （实际是460.8，取整得461）
    
19. uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms计数
    
20. /*-----------------------串口初始化----------------------------*/
    
21. void UART_Init(void)
    
22. {
    
23. TMOD = 0x21;
    
24. PCON = 0x00;
    
25. SCON = 0x50;
    
26. TH1 = 0xFd; //设置波特率 9600
    
27. TL1 = 0xFd;
    
28. TR1 = 1; //启动定时器1
    
29. 
    
30. ES = 1; //开串口中断
    
31. EA = 1; //开总中断
    
32. IT0=0;
    
33. EX0=1;
    
34. 
    
35. }
    
36. 
    
37. /*------------------------舵机定时器--------------------------*/
    
38. void Timer0Init()
    
39. {
    
40. //0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms
    
41. //2.5 ms初始值 F700, (12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)
    
42. TMOD |= 0x01; //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响
    
43. TH0=-ms2_5Con>>8; //给定初值，2.5ms中断
    
44. TL0=-ms2_5Con;
    
45. EA=1; //总中断打开
    
46. ET0=1; //定时器0中断打开
    
47. TR0=1; //定时器0开关打开
    
48. }
    
49. 
    
50. /*------------------------角度值转换--------------------------*/
    
51. uint Transform(uchar val)
    
52. {
    
53. //0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms
    
54. //2.5 ms初始值 F700, (12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)
    
55. //return (uint)(((float)(2/180)*X+0.5)/1000*11059200/12);
    
56. uint a = (val+46)*10;
    
57. if(a<ms0_5Con)
    
58. a=ms0_5Con;
    
59. if(a>ms2_5Con)
    
60. a=ms2_5Con;
    
61. return a;
    
62. }
    
63. 
    
64. /*-------------------------主函数---------------------------*/
    
65. void main(void)
    
66. {
    
67. UART_Init(); //初始化串口
    
68. Timer0Init();//舵机定时初始化
    
69. while(1)
    
70. {
    
71. }
    
72. }
    
73. 
    
74. /*--------------------串口解析执行-------------------------*/
    
75. void Communication_Decode(void)
    
76. {
    
77. if(buffer[0]==0x00)
    
78. {
    
79. switch(buffer[1])
    
80. {
    
81. case 0x01:P2=0xF6; return;
    
82. case 0x02:P2=0xF9; return;
    
83. case 0x03:P2=0xF5; return;
    
84. case 0x04:P2=0xFA; return;
    
85. case 0x00:P2=0x00; return;
    
86. default: return;
    
87. }
    
88. }
    
89. else if(buffer[0]==0x01)
    
90. {
    
91. if(buffer[2]>180)
    
92. return;
    
93. switch(buffer[1])
    
94. {
    
95. case 0x01:pwm[0]=Transform(buffer[2]); return; //角度值与脉宽计数值转换
    
96. case 0x02:pwm[1]=Transform(buffer[2]); return;
    
97. case 0x03:pwm[2]=Transform(buffer[2]); return;
    
98. case 0x04:pwm[3]=Transform(buffer[2]); return;
    
99. case 0x05:pwm[4]=Transform(buffer[2]); return;
    
100. case 0x06:pwm[5]=Transform(buffer[2]); return;
     
101. case 0x07:pwm[6]=Transform(buffer[2]); return;
     
102. case 0x08:pwm[7]=Transform(buffer[2]); return;
     
103. default : return;
     
104. }
     
105. }
     
106. else
     
107. {
     
108. return;
     
109. }
     
110. }
     
111. 
     
112. /*------------------------舵机中断函数--------------------------*/
     
113. void SteeringGear() interrupt 1
     
114. {
     
115. switch(pwm_flag)
     
116. {
     
117. case 1: servo0=1; TH0=-pwm[0]>>8; TL0=-pwm[0]; break;
     
118. case 2: servo0=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]); break;
     
119. case 3: servo1=1; TH0=-pwm[1]>>8; TL0=-pwm[1]; break;
     
120. case 4: servo1=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[1]); break;
     
121. case 5: servo2=1; TH0=-pwm[2]>>8; TL0=-pwm[2]; break;
     
122. case 6: servo2=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[2])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[2]); break;
     
123. case 7: servo3=1; TH0=-pwm[3]>>8; TL0=-pwm[3]; break;
     
124. case 8: servo3=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[3])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[3]); break;
     
125. case 9: servo4=1; TH0=-pwm[4]>>8; TL0=-pwm[4]; break;
     
126. case 10: servo4=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[4])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[4]); break;
     
127. case 11: servo5=1; TH0=-pwm[5]>>8; TL0=-pwm[5]; break;
     
128. case 12: servo5=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[5])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[5]); break;
     
129. case 13: servo6=1; TH0=-pwm[6]>>8; TL0=-pwm[6]; break;
     
130. case 14: servo6=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[6])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[6]); break;
     
131. case 15: servo7=1; TH0=-pwm[7]>>8; TL0=-pwm[7]; break;
     
132. case 16: servo7=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[7])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[7]); break;
     
133. default:TH0=0xff; TL0=0x80; pwm_flag=0;
     
134. }
     
135. pwm_flag++;
     
136. }
     
137. 
     
138. /*------------------------串口中断函数--------------------------*/
     
139. void INT_UartRcv(void) interrupt 4
     
140. {
     
141. static int i;
     
142. 
     
143. 
     
144. if(RI==1)
     
145. {
     
146. RI = 0;
     
147. if(rec_flag==0)
     
148. {
     
149. 
     
150. if(SBUF==0xff)
     
151. {
     
152. rec_flag=1;
     
153. i=0;
     
154. }
     
155. }
     
156. else
     
157. {
     
158. if(SBUF==0xff)
     
159. {
     
160. rec_flag=0;
     
161. if(i==3)
     
162. {
     
163. Communication_Decode();
     
164. }
     
165. i=0;
     
166. }
     
167. else
     
168. {
     
169. buffer[i]=SBUF;
     
170. i++;
     
171. }
     
172. }
     
173. }
     
174. else
     
175. {
     
176. TI = 0;
     
177. }
     
178. }
     

复制代码

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317130687

很给力，晚上下载下来试试去。

317130687

这个是不是只能控制舵机啊？不能控制小车的移动？用工作室的安卓和PC版的上位机可以直接控制吗？不用设置什么吧？

robotStudio

317130687 发表于 2013-5-3 16:50
这个是不是只能控制舵机啊？不能控制小车的移动？用工作室的安卓和PC版的上位机可以直接控制吗？不用设置什 ...

可以控制小车，并且可以控制舵机。。。兼容论坛的控制软件。。。

317130687

robotStudio 发表于 2013-5-3 17:39
可以控制小车，并且可以控制舵机。。。兼容论坛的控制软件。。。

我的单片机最小系统P0口没有上拉电阻，可以用P0口控制舵机吗？还有，电机的接线还是P1.0到P1.3吗？谢谢，麻烦您了。

317130687

为什么没错误，但是提示“目标文件未生成”？

robotStudio

317130687 发表于 2013-5-3 21:50
我的单片机最小系统P0口没有上拉电阻，可以用P0口控制舵机吗？还有，电机的接线还是P1.0到P1.3吗？谢谢， ...

p0口还是乖乖的加上上拉电阻吧，电机接线是p1.0-p1.3

从前

V5    准备加上舵机试试！！

317130687

为什么编译的时候提示：目标文件未生成。

sukuan

不错哦！ 有时间好好学习了