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【视频教程】机械臂和云台上电后初始角度的调整

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发表于 2015-6-7 18:54:26 | 显示全部楼层
  1. /*****************************************************************
  2. *程序名称:带汉字库的12864液晶显示模块驱动
  3. *程序功能:显示字符、汉字和图片
  4. *开发工具:WSF-51DB开发板
  5. * MCU型号:STC89C52
  6. *时钟频率:12MHZ
  7. 本文例程就是基于带汉字库的12864液晶显示模块。
  8. *****************************************************************/
  9. #include<12c5a.H>
  10. //#include<reg52.h>
  11. //#define uchar unsigned char
  12. //#define uint unsigned int

  13. sbit E=P3^4;//脉冲使能
  14. sbit RW=P3^3;//读写选择
  15. sbit RS=P3^2;//数据命令选择
  16. sbit rst=P1^0;//12864复位

  17. unsigned char code pictrue2[192]={//图片:机器猫48*32
  18. 0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X00,0X7F,0X80,
  19. 0X00,0X00,0X00,0X1F,0XFF,
  20. 0XFE,0X00,0X00,0X00,0X7F,0X1F,0XFF,0X80,0X00,0X01,0XFC,
  21. 0X0C,0X3F,0XE0,0X00,0X07,
  22. 0XF8,0X48,0X1F,0XF8,0X00,0X0F,0X98,0XD1,0X8F,0XFC,0X00,
  23. 0X1C,0X4C,0XF3,0X9F,0XFE,
  24. 0X00,0X1A,0X33,0X39,0XB3,0XFE,0X00,0X33,0XE3,0XFC,0X40,
  25. 0XFE,0X00,0X31,0X81,0XE1,
  26. 0X9E,0X7F,0X00,0X10,0XC1,0X03,0XC0,0X3E,0X00,0X18,0X01,
  27. 0X03,0X70,0X9E,0X00,0X1F,
  28. 0X03,0X03,0X83,0X9E,0X00,0X09,0XE2,0X00,0X3E,0X1C,0X00,
  29. 0X04,0X3F,0X80,0XFF,0X3C,
  30. 0X00,0X07,0X01,0XFF,0XC0,0X70,0X00,0X0F,0XC0,0X00,0X00,
  31. 0XE0,0X00,0X1F,0XF8,0X00,
  32. 0X03,0X80,0X0F,0X0C,0X3F,0XE0,0X1E,0X00,0X39,0XED,0X3B,
  33. 0XFF,0XFF,0X00,0X20,0X7A,
  34. 0XFE,0X07,0XFF,0X80,0X60,0X1C,0X1C,0X07,0XFF,0X80,0X60,
  35. 0X0F,0X03,0XF7,0XFF,0X80,
  36. 0X20,0X0F,0XDE,0X3F,0XFF,0X80,0X30,0X0F,0XF0,0X0F,0XFF,
  37. 0XA0,0X1C,0X0F,0XE0,0X07,
  38. 0XF8,0X30,0X0F,0XFF,0XE0,0X03,0XC8,0X60,0X01,0XE0,0X20,
  39. 0X03,0X87,0XC0,0X00,0X00,
  40. 0X30,0X07,0X00,0X00,0X00,0X00,0X0C,0X0C,0X00,0X00,0X00,
  41. 0X00,0X07,0XF0,0X00,0X00,
  42. };
  43. // 延时ms函数:
  44. void Delayms(unsigned int t)
  45. {
  46.     unsigned int i,j;
  47.     for(i=t;i>0;i--)
  48.              for(j=0;j<120;j++);
  49. }

  50. // 12864检查状态函数:
  51. void Check12864State(void)
  52. {
  53.         P2=0xff;
  54.         E=0;//读状态前三控制线的状态
  55.         RS=0;
  56.         RW=1;
  57.         E=1;//拉高,读状态
  58.         while((P2&0x80)==0x80);//等待空闲
  59.         E=0;//写命令后三控制线的状态
  60.         RS=1;
  61.         RW=0;
  62. }
  63. // 12864写命令函数:
  64. void Write12864Command( unsigned char com)
  65. {
  66.        Check12864State();//检查状态
  67.        P2=com;//赋值
  68.        E=0;//写命令前三控制线的状态
  69.        RS=0;
  70.        RW=0;
  71.        E=1;//拉高,写命令
  72.        E=0;//写命令后三控制线的状态
  73.        RS=1;
  74.        RW=1;
  75. }
  76. //12864写数据函数:
  77. void Write12864Data( unsigned char dat)
  78. {
  79.        Check12864State();//检查状态
  80.        P2=dat;//赋值
  81.        E=0;//写数据前三控制线的状态
  82.        RS=1;
  83.        RW=0;   
  84.        E=1;//拉高,写数据
  85.        E=0;//写数据后三控制线的状态
  86.        RS=0;
  87.        RW=1;
  88. }   
  89. //在指定的位置显示变量值函数:
  90. void LCD12864DisplayValue(  uchar y, uchar x, uchar v)
  91. //y-行数值0-3,x-列数值0-7,v-变量
  92. {
  93.    uchar row;
  94.    Write12864Command(0x30);//基本指令
  95.    Write12864Command(0x06);//地址计数器自动加以,光标右移
  96.    switch(y)//根据行号选择行地址
  97.    {
  98.                case 0:row=0x80;break;//第一行首地址
  99.                case 1:row=0x90;break;//第二行首地址
  100.                case 2:row=0x88;break;//第三行首地址
  101.                case 3:row=0x98;break;//第四行首地址
  102.                default:;
  103.    }
  104.         Write12864Command(row+x);//写地址
  105.    Write12864Data(0x30+v/100);//百位,先将数字化成ASCII码,再写入
  106.    Write12864Data(0x30+v%100/10);//十位/先将数字化成ASCII码,再写入
  107.    Write12864Data(0x30+v%10);//个位,先将数字化成ASCII码,再写入
  108. }
  109. //在指定的位置显示字符串(汉字和ASCII码字符)函数:
  110. void LCD12864DisplayString( uchar y, uchar x, uchar *pstr)
  111.   //y-行数值0-3,x-列数值0-7,pstr-字符串指针
  112. //12864可以显示32个汉字(四行每行8个),一个地址对应一个汉字
  113. //可以显示64个ASCII码字符(四行每行16个),一个地址对应两个字符
  114.   //为了实现自动换行功能,这个函数比较繁琐
  115. {
  116.      uchar row,n=0;
  117.      Write12864Command(0x30);//基本指令
  118.      Write12864Command(0x06);//地址计数器自动加以,光标右移
  119.      switch(y)//根据行号选择行地址
  120.      {
  121.                  case 0:row=0x80;break;//第一行首地址
  122.                  case 1:row=0x90;break;//第二行首地址
  123.                  case 2:row=0x88;break;//第三行首地址
  124.                  case 3:row=0x98;break;//第四行首地址
  125.                  default:;
  126.      }
  127.         Write12864Command(row+x);//写地址
  128.      while(*pstr!='\0')
  129.      {
  130.                 Write12864Data(*pstr);//写字符
  131.                 pstr++;
  132.                 n++;//计数
  133.                 if((n+x*2)==16)//如果一行写完,继续写第二行
  134.                 {
  135.                        if(y==0) Write12864Command(0x90);//写下一行地址
  136.                        else if(y==1) Write12864Command(0x88);//写下一行地址
  137.                        else if(y==2) Write12864Command(0x98);//写下一行地址
  138.                        else ;
  139.                 }
  140.                 else if((n+x*2)==32)//如果第二行写完,继续写第三行
  141.                 {
  142.                         if(y==0) Write12864Command(0x88);//写下一行地址
  143.                         else if(y==1) Write12864Command(0x98);//写下一行地址
  144.                         else ;
  145.                 }
  146.                 else if((n+x*2)==48)//如果第三行写完,继续写第四行
  147.                 {
  148.                         if(y==0) Write12864Command(0x98);//写下一行地址
  149.                         else ;
  150.                 }
  151.                 else ;
  152.     }
  153. }   
  154. //图片模式清屏函数:
  155. void Clear12864Screen()
  156. {
  157.    uchar i,j;
  158.    Write12864Command(0x34);//功能设定:8位控制方式,使用扩充指令
  159.    Write12864Command(0x36);//使用扩充指令,绘图显示控制
  160.    for(i=0;i<32;i++)
  161. //ST7920可控制256*32点阵(32行256列),而12864液晶实际的行地址只有0-31行,
  162. //12864液晶的32-63行的行是0-31行地址从第128列划分一半出来的,所以分为上下两半屏,
  163. //也就是说第0行和第32行同属一行,行地址相同;第1行和第33行同属一行,以此类推
  164.    {                           
  165.           Write12864Command(0x80|i);//写行地址(垂直地址)
  166.           Write12864Command(0x80);//写列地址(水平地址)
  167.           for(j=0;j<32;j++)
  168.                     Write12864Data(0x00);//清屏
  169.    }
  170. }
  171. //在任意位置显示任意大小的图片函数:
  172. void LCD12864DisplayPictrue(uchar y,uchar x,
  173.                               uchar px,uchar py, uchar *pp)
  174. //y-起始行(数值0-63),x-起始列(16位宽,数值0-7),
  175. //px-图片宽度,py-图片高度,pp-指针指向图片数组
  176. //因为上下屏的地址不连续,要在任意位置显示完整的图像,处理起来比较繁琐
  177. {
  178.    uchar i,j,k;
  179.    Clear12864Screen();//清屏
  180.    if(y<32)//如果起始行在上半屏
  181.    {
  182.           k=32-y;//算出上半屏的行数
  183.           for(i=0;i<k;i++,y++)//上半屏行数
  184.           {
  185.                      Write12864Command(0x80|y);//写行地址(垂直地址)
  186.                      Write12864Command(0x80|x);//写列地址(水平地址)
  187.                      for(j=0;j<px/8;j++)
  188.                               Write12864Data(pp[i*px/8+j]);//写图片数据
  189.           }
  190.           y=0;//下半屏起始行,接上半屏继续写数据
  191.           for(;i<py;i++,y++)//下半屏剩下的行数
  192.           {
  193.                      Write12864Command(0x80|y);//写行地址(垂直地址)
  194.                      Write12864Command(0x80|(8+x));//写列地址(水平地址)
  195.                      for(j=0;j<px/8;j++)
  196.                               Write12864Data(pp[i*px/8+j]);//写图片数据
  197.           }
  198.    }
  199.    else //如果起始行在下半屏
  200.    {
  201.           for(i=0;i<py;i++,y++)//行数
  202.           {
  203.                      Write12864Command(0x80|(y-32));//写行地址(垂直地址)
  204.                      Write12864Command(0x80|(8+x));//写列地址(水平地址)
  205.                      for(j=0;j<px/8;j++)
  206.                                Write12864Data(pp[i*px/8+j]);//写图片数据
  207.           }
  208.    }
  209. }   

  210. //12864初始化函数:
  211. void Initialize12864()
  212. {
  213.        rst=0;//复位12864
  214.        Delayms(30);
  215.        rst=1;
  216.        Delayms(20);
  217.        Write12864Command(0x30);//功能设定:8位控制方式,使用基本指令
  218.        Write12864Command(0x08);//显示关
  219.        Write12864Command(0x01);//清屏
  220.        Write12864Command(0x06);//地址计数器加一、光标右移
  221.        Write12864Command(0x0c);//显示开
  222. }
  223. //主函数:
  224. int main(void)
  225. {
  226.        Initialize12864();
  227.        LCD12864DisplayString(0,0,"欢迎您来到吴师傅博客学习和交流! wellcom!");
  228. //显示汉字和字符
  229.        LCD12864DisplayPictrue(32,4,48,32,pictrue2);//显示机器猫
  230.        LCD12864DisplayValue(3,0,255);//显示255
  231.        while(1);
  232.        return 0;           
  233. }
  234.    
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