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带机械臂(舵机)初始角度记忆功能的51duino固件

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发表于 2015-3-27 22:20:21 | 显示全部楼层 |阅读模式
51duino驱动板自带8路舵机PWM输出,可以驱动多关节的机械臂、视频云台等舵机动力的设备,但是每个PWM输出口在板子初始化完成后,都有一个默认的输出角度,往往使用机械臂的车友会发现由于机械臂的安装方式,导致这个默认输出的角度不一定正好适配你的机械臂关节角度,举个例子,机械臂的夹子,它的正常运行范围只有0-60度,那么一旦你把夹子的舵机接到了150度PWM输出的舵机接口,就会造成爪子的角度超出60度范围而进入死区(舵机因机械原因卡死),那么舵机就会发热、发烫,甚至烧毁。
正常情况,我们的调整是通过PC版上位机,挨个拖动机械臂的滑动条,在软件上读出每个关节舵机合适角度的数值,然后修改下位机代码的Config.h文件,重新编译一个新固件,烧录到驱动板来实现改变初始化默认角度。我们发现这个方式对于没有经验的初学者来说,是比较困难的,还需要学习驱动板的刷写、程序的改动和编译。
为此,我们发布这个带记忆舵机初始角度功能的固件。此固件基于“全功能”的51duino驱动板程序,首先在上位机拖动滑动条来调整各个舵机的角度,完成之后,在上位机自定义发送一个特定的“调整舵机”指令下去,51duino会把当前各通道舵机角度值记忆下来,此时可以直接断电,下次开机上电,直接读取各舵机通道的角度值,并输出。


固件下载:
51duino 记忆舵机通道 全功能.hex (8.53 KB, 下载次数: 130)
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发表于 2015-3-30 12:34:37 | 显示全部楼层
牛,这样调试机械手就方便多了。
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发表于 2015-4-6 01:14:15 | 显示全部楼层
一代也可以用吗?
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