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标题: 带机械臂（舵机）初始角度记忆功能的51duino固件 [打印本页]

作者: liuviking 时间: 2015-3-27 22:20
标题: 带机械臂（舵机）初始角度记忆功能的51duino固件
51duino驱动板自带8路舵机PWM输出，可以驱动多关节的机械臂、视频云台等舵机动力的设备，但是每个PWM输出口在板子初始化完成后，都有一个默认的输出角度，往往使用机械臂的车友会发现由于机械臂的安装方式，导致这个默认输出的角度不一定正好适配你的机械臂关节角度，举个例子，机械臂的夹子，它的正常运行范围只有0-60度，那么一旦你把夹子的舵机接到了150度PWM输出的舵机接口，就会造成爪子的角度超出60度范围而进入死区（舵机因机械原因卡死），那么舵机就会发热、发烫，甚至烧毁。
正常情况，我们的调整是通过PC版上位机，挨个拖动机械臂的滑动条，在软件上读出每个关节舵机合适角度的数值，然后修改下位机代码的Config.h文件，重新编译一个新固件，烧录到驱动板来实现改变初始化默认角度。我们发现这个方式对于没有经验的初学者来说，是比较困难的，还需要学习驱动板的刷写、程序的改动和编译。
为此，我们发布这个带记忆舵机初始角度功能的固件。此固件基于“全功能”的51duino驱动板程序，首先在上位机拖动滑动条来调整各个舵机的角度，完成之后，在上位机自定义发送一个特定的“调整舵机”指令下去，51duino会把当前各通道舵机角度值记忆下来，此时可以直接断电，下次开机上电，直接读取各舵机通道的角度值，并输出。

固件下载：
(, 下载次数: 130) 【标准出货的51duino已经内置了这个固件，无需重刷】

=================调整教程==============================
1、从主控板移除所有机械臂的舵机线。
2、下载如上固件，按照这个教程，刷写到驱动板内：【机器人创意工作室教程五】高级应用：51duino(一代驱动板)和二代“西瓜”驱动板程序的烧写 http://www.wifi-robots.com/thread-1275-1-1.html
3、打开PC版上位机，到上位机的"平台操作"——>“系统设置”——>"自定义指令参数设置"，选择一个空余的指令栏，把指令名称命令为“舵机校准”（这里可以随便命名，只要自己认得到就行），然后指令栏输入FF320000FF 点击“保存”。
(, 下载次数: 153)

4、重启上位机，打开“自定义指令面板”，可以看到刚刚设置好的按钮。此时启动机器人，搜索到机器人的无线信号并连上，然后先将第一个舵机插到驱动板的舵机1位置，选择上位机的“WIFI模式”，然后拖动右侧的“机械臂滑动条1”，即可控制接在驱动板舵机1位置的舵机，找到适合自己的角度后，再接入第二个舵机，依样拖动“机械臂滑动条2”，找到第二个舵机需要的角度。依此类推，完成其他舵机的角度设定。调整完毕各个关节角度值之后，点击一下刚刚设置好的“舵机校准”按钮，即可关闭电源。
(, 下载次数: 145)
(, 下载次数: 151)

5、再次打开电源后，初始化完毕，可以看到调整后机械臂各个舵机是什么角度，现在也是什么角度，避免了上电后机械臂转到死区卡死的情况。

作者: robotStudio 时间: 2015-3-30 12:34
牛，这样调试机械手就方便多了。

作者: hui21894558 时间: 2015-4-6 01:14
一代也可以用吗？

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