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求问大家的小车都是怎样定位的,有什么好的定位模块推荐么?

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发表于 2016-3-23 13:42:10 | 显示全部楼层 |阅读模式
RT:求问大家的小车都是怎样定位的,有什么好的定位模块推荐么?(GPS模块除外,民用定位精度5m,对于我的小车来说误差太大。。。)
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发表于 2016-3-23 20:07:46 | 显示全部楼层
小车如果在室内使用,GPS是没法用的。
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 楼主| 发表于 2016-3-24 09:33:36 | 显示全部楼层
liuviking 发表于 2016-3-23 20:07
小车如果在室内使用,GPS是没法用的。

恩恩。而且民用GPS定位精度5m,对于我做小车路径规划精度太低,看了淘宝上由加速度计模块,AD采集那种,算了一下精度还是比较低。。。
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发表于 2016-3-24 14:17:14 | 显示全部楼层
假如是在一个固定的室内的话,最好的办法就是设定几个坐标呗……
比如用3个蓝牙贴片,固定放在室内的几个角落里,然后根据几个固定坐标点距离小车的位置,就能算出来小车的地点……
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发表于 2016-3-24 14:29:26 | 显示全部楼层
你的地面容易打滑吗?小车因为速度恒定 可以直接对车速积分算距离 转动也可以对角速度积分算转动角度 以前这么干过
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 楼主| 发表于 2016-3-24 19:46:26 | 显示全部楼层
shaozhuyuan 发表于 2016-3-24 14:29
你的地面容易打滑吗?小车因为速度恒定 可以直接对车速积分算距离 转动也可以对角速度积分算转动角度 以前 ...

地面不打滑,确实直接积分算也是个好办法,那你当时积分下来的误差大么?
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发表于 2016-3-24 20:51:38 | 显示全部楼层
本帖最后由 shaozhuyuan 于 2016-3-24 20:53 编辑
Robot_Fish 发表于 2016-3-24 19:46
地面不打滑,确实直接积分算也是个好办法,那你当时积分下来的误差大么?

我当时在空旷马路上使用的,与gps同时用,短期比gps精度好很多,但是这个方法类似于里程表有累积误差,而且马路上靠边的路面其实是倾斜的,这样也会有一定影响。
其实这个跟四轴飞行器的加速度计和陀螺仪有点像,四轴利用了一些算法来融合两种传感器各自的优点,我认为小车定位也可以如此。据我所知,铁路上列车定位也是融合了各种传感器的,但最近在忙其它事情,没仔细研究这些算法。
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发表于 2016-3-24 20:59:13 | 显示全部楼层
gps数据精度跟设备也有关系,我当时用了两个手机来做gps定位,其中一个大概内部芯片好一些,定位精度就比另外一台高。出现的问题是有时车子启动后,会突然跳开一段距离,但是之后的位置相对来说也是准的,这个问题不是每次都出现。最佳状态下,定位精度也是不错的。你也可以试试现在四轴飞行器上的gps,可能精度会高一些。
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发表于 2016-3-24 21:01:21 | 显示全部楼层
可以上中国知网搜 “车地无线通信中无线信号强度与AP切换的研究” 这篇论文 我当时写的
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发表于 2016-3-24 21:48:01 | 显示全部楼层
室内的话 可以试试用一个固定物体往天花板上打几个激光 然后车上装个摄像头往上拍摄 采集到的图像用opencv处理后获取与那几个点的相对位置变化 推算出轨迹
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