ARDUINO瓦力全舵机动作相当实惠哦 WR703n控制无抖动 9G舵机兼容论坛上位机

闽海 · 发表于 2013-12-6 16:49:02

/*配件：1.两个360度9G舵机 2. 4个普通9G舵机  3.ARDUINO Pro mini  4.wifi模块（wr703n）5. 12CM 瓦力
功能待拓展< 语言控制 >  语音模块选用及编程暂时没找到源代码望大神不恁指导
*/
#include <Servo.h>
Servo servo1;//定义舵机1 左腿
Servo servo2;//定义舵机2 右腿
Servo servo3;//定义舵机3 左手
Servo servo4;//定义舵机4 右手
Servo servo5;//定义舵机5 头部
Servo servo6;//定义舵机6 脖子

int buffer[3];
int Serial_flag;
int temp_char;
int date_index=0;

void setup()
{
      Serial.begin(9600);
servo3.attach(7);
servo4.attach(6);
servo5.attach(5);
servo6.attach(4);
}
void Stop(void)       //停止
{
   servo1.detach();
servo2.detach();
}
void advance(int x)       //向前
{
      servo1.attach(9);
servo1.writeMicroseconds(800);
servo2.attach(8);
servo2.writeMicroseconds(1900);
}
void back(int x)          //向后
{
      servo1.attach(9);
servo1.writeMicroseconds(1900);
      servo2.attach(8);
servo2.writeMicroseconds(800);
}
void left(int x)             //左转
{
      servo1.attach(9);
servo1.writeMicroseconds(1900);
servo2.attach(8);
servo2.writeMicroseconds(1900);
}
void right(int x)                   //右转
{
   servo1.attach(9);
servo1.writeMicroseconds(800);
servo2.attach(8);
servo2.writeMicroseconds(800);
}
void Communication_Decode()
{
if(buffer[0]==0x00)
{
      switch(buffer[1])
{
                     case 0x01:advance();return;
case 0x02:back();return;
case 0x03:right();return;
case 0x04:left();return;
case 0x00:Stop(); return;
}
}
else if(buffer[0]==0x01)
{
      if(buffer[2]>180)return;
switch(buffer[1])
{
      case 0x01:servo3.write(buffer[2]);return;
case 0x02:servo4.write(buffer[2]);return;
case 0x03:servo5.write(buffer[2]);return;
case 0x04:servo6.write(buffer[2]);return;
default:return;
      }
}
}

void loop()
{
if(Serial.available() > 0)
{
      temp_char = Serial.read();
if(temp_char!=-1)
{
      if(Serial_flag==0)
{
      if(temp_char==0xff)
{
      Serial_flag = 1;
}
}
else
{
      if(temp_char==0xff)
{
      Serial_flag = 0;
if(date_index==3)
{
      Communication_Decode();
}
date_index = 0;
}
else
{
      buffer[date_index]=temp_char;
date_index++;
}
}
}
}
}