Arduino WIFI小车 下位机（通信协议）完美兼容工作室上位机软件

robotStudio

#include <Servo.h>
Servo servo1;
Servo servo2;
int E1 = 5;
int E2 = 6;
int M1_1 = 2;
int M1_2 = 3;
int M2_1 = 4;
int M2_2 = 7;
int LED = 13;
int buffer[3];
int Serial_flag;
void setup()
{
  pinMode(13,OUTPUT);
  servo1.attach(9);//定义舵机控制口
  servo2.attach(10);
  Serial.begin(9600);
}
void Stop(void)
{
  digitalWrite(E1,LOW);
  digitalWrite(E2,LOW);
}
void advance(int x)
{
  analogWrite(E1,x);
  digitalWrite(M1_1,LOW);
  digitalWrite(M1_2,HIGH);
  analogWrite(E2,x);
  digitalWrite(M2_1,LOW);
  digitalWrite(M2_2,HIGH);
}
void back(int x)
{
  analogWrite(E1,x);
  digitalWrite(M1_1,HIGH);
  digitalWrite(M1_2,LOW);
  analogWrite(E2,x);
  digitalWrite(M2_1,HIGH);
  digitalWrite(M2_2,LOW);
}
void left(int x)
{
  analogWrite(E1,x);
  digitalWrite(M1_1,LOW);
  digitalWrite(M1_2,HIGH);
  analogWrite(E2,x);
  digitalWrite(M2_1,HIGH);
  digitalWrite(M2_2,LOW);
}
void right(int x)
{
  analogWrite(E1,x);
  digitalWrite(M1_1,HIGH);
  digitalWrite(M1_2,LOW);
  analogWrite(E2,x);
  digitalWrite(M2_1,HIGH);
  digitalWrite(M2_2,LOW);
}
void Communication_Decode()
{
  if(buffer[0]==0x00)
  {
    switch(buffer[1])
    {
      case 0x01:advance(150);return;
      case 0x02:back(150);return;
      case 0x03:right(150);return;
      case 0x04:left(150);return;
      case 0x00:Stop(); return;
    }
  }
  else if(buffer[0]==0x01)
  {
    if(buffer[2]>180)return;
    switch(buffer[1])
    {
      case 0x01:servo1.write(buffer[2]);return;
      case 0x02:servo2.write(buffer[2]);return;
      default:return;
    }
  }
}
void loop()
{
  int temp_char;
  
  int date_index=0;
  
  while(1)
  {
    temp_char = Serial.read();
    if(temp_char!=-1)
    {
      
      if(Serial_flag==0)
      {
        if(temp_char==0xff)
        {
          Serial_flag = 1;
        }
      }
      else
      {
        if(temp_char==0xff)
        {
          Serial_flag = 0;
          if(date_index==3)
          {
            Communication_Decode();
          }
          date_index = 0;
        }
        else
        {
          buffer[date_index]=temp_char;
          Serial.println(buffer[date_index],HEX);
          date_index++;
        }
      }
    }
  }
}

程序可以控制两路舵机（9、10接口）+两路直流电机。
MG995、MG996舵机启动瞬间电流较大建议配合工作室推出的舵机驱动板使用。
WIFI机器人官方淘宝店二店分店：http://dsrobot.taobao.com为您提供优质的服务！

lbsip

谢谢分享！

lomter

支持大神的新作啊 很精简！牛1

浙源节能科技

谢谢分享，不过，只能程序，能不能具体介绍一下呀，这样看太没头绪了。

robotStudio

浙源节能科技 发表于 2013-3-26 14:20
谢谢分享，不过，只能程序，能不能具体介绍一下呀，这样看太没头绪了。

有时间，把注释写清楚点吧。。。

robotStudio

xiaoduan1 发表于 2013-5-2 15:06
好帖要顶,楼主的头像还是不错滴

3Q

zk0349

看看 学习下。。要学的东西好多啊，，，，晕。。。

oceankelp

robotStudio 发表于 2013-5-2 17:20
有时间，把注释写清楚点吧。。。

哥，其实我一直在等注释。。。。

kanaman

都是好东西啊

robotStudio

oceankelp 发表于 2013-5-29 19:45
哥，其实我一直在等注释。。。。

有时间把注释写清楚。。。