WIFI机器人网·机器人创意工作室51duino智能小车机器人驱动板源代码

liuviking · 发表于 2012-4-26 21:15:15

严正声明：我们开放源码是为了给广大爱好者学习参考，某些淘宝盗版商不要以为开源的东西换个版权声明就可以商用化！源码中有明确的我方版权声明，没有授权情况下用作商业牟利的，我们将通过法律措施进行索赔！
QQ截图20150509104211.jpg

建议使用最新版本的源码SDK: 51duino SDK V2.0:http://www.wifi-robots.com/thread-8046-1-1.html

今天放出我们自主研发的WIFI/蓝牙智能小车机器人驱动板所用的源代码工程，该工程采用Keil 4编写编译。
程序默认采用22M晶振，串口波特率为9600，引脚定义在Source/config.h文件，购买了我们板子的童鞋可以直接修改这里的引脚定义以增加新功能。串口解析函数在Source/uart.c文件中，请根据各自的协议自行修改。

我们建议系统自身占用的那几个IO口不要变动（舵机、电机输出），其他的IO口可以根据自己需要进行修改。

我们的驱动板详细介绍：www.51duino.cn
驱动板照片：

WIFI机器人网·机器人创意工作室驱动板V1.0引脚IO接口说明图 http://www.wifi-robots.com/thread-4324-1-1.html

装备了驱动板的路虎小车运行效果视频：http://www.wifi-robots.com/thread-93-1-1.html

淘宝网店地址：http://wifi-robots.taobao.com/

与之配套的PC版上位机地址：http://www.wifi-robots.com/thread-2985-1-1.html

Android手机/PAD控制端地址： http://www.wifi-robots.com/thread-2854-1-1.html

后续研发出新的功能，都以这个程序源代码为主框架，我们将以源代码文件的形式发出来，并公开接口，方便大家调用。
另外每次升级都是在第一次发布的源码基础上加入功能，如果需要多种功能叠加，请自行合并代码即可。
代码的合并推荐使用Notepad++工具，可以到这里下载：http://www.wifi-robots.com/thread-1914-1-1.html

版权声明：
WIFI机器人网·机器人创意工作室版权所有 www.wifi-robots.com
您可以任意修改本程序，并应用于自行研发的智能小车机器人及其他电子产品上，但是禁止用于商业谋利，工作室保留追究责任的权利。

基本程序：

机器人创意工作室·智能小车机器人驱动板源代码.rar (64.65 KB, 下载次数: 5509, 售价: 3 金钱)

2012-4-26 21:14 上传

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标准出货程序：电机+8路舵机+P22口大灯+P33口外部中断0避障+超声波雷达

标准出货程序源码-八路舵机 P22大灯超声波流水灯 P33外部中断0避障.rar (81 KB, 下载次数: 1529, 售价: 1 金钱)

2014-3-15 23:54 上传

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一旦刷死了，可以使用这个编译好的固件重刷回来：
2012/11/1更新（标准出货程序）
本次为阶段性更新，将部分现有程序功能整合(标准出货程序)
此次更新内容：P22口大灯+8路舵机（云台）+超声波雷达+流水灯

八路舵机（云台） P22大灯超声波流水灯.rar (2.47 KB, 下载次数: 1836)

2012-11-1 21:51 上传

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(下载需要的金钱是虚拟的，只需要回复三个帖子或者发表一个主题就有3个金钱了。严禁单纯为了下载而恶意灌水、发广告帖！)

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2012/5/19 更新：
为了适应大量使用舵机的瓦力和使用6路及以上自由度机械手的车友，机器人创意工作室发布了新的下位机升级包，此次升级可以使用驱动板驱动8路舵机工作。
升级方法：

1、在我们发布的源工程代码基础上，更新STEER.LIB、config.h、uart.c三个文件；

2、重新编译并加载到驱动板上；

详细注意事项在压缩包内。

升级包下载地址：

2012.5.19更新_8路舵机.rar (730.12 KB, 下载次数: 3732)

2012-5-19 13:25 上传

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2012/5/25更新：
本次升级红外避障功能，使用外部中断0，驱动板上的接口为P33口，请查看我们驱动板说明帖中的引脚说明。
(特别注意：请认准驱动板上接口的正负，如果用黄色的那种红外壁障探头，其中的正负极可能要跳线，交换一下位置！)
升级方法：

1、在我们发布的源工程代码基础上，更新motor.c，motor.h两个文件；

2、重新编译并加载到驱动板上；

升级包下载地址：

2012.5.25_升级红外避障.rar (1.04 KB, 下载次数: 771, 售价: 3 金钱)

2012-5-25 22:57 上传

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2012/5/28更新：
本次升级上电自动点亮LED流水灯。可以通过此次升级了解单片机是否正常工作。

升级之后，上电LED灯将以流水灯的形式循环滚动5次，之后自动熄灭，方便用户知道单片机状态。

升级方法：

1、在我们发布的源工程代码基础上，在Source文件夹中加入SelfTest.c，SelfTest.h两个文件，并覆盖main.c文件；

2、重新编译并加载到驱动板上；

升级包下载地址：

2012.5.28升级上电点亮LED流水灯.rar (1.31 KB, 下载次数: 940)

2012-5-28 22:28 上传

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2012/5/30更新：
本次升级自测试程序。使用前需要将上位机的一个自定义指令值设为FFEEEE00FF，这个指令为启动自测试命令。

发送该指令后，流水灯循环点亮5次，然后两个电机分别前进、后退、左转、右转执行一次，最后所有舵机转动到90°。

升级方法：

1、在我们发布的源工程代码基础上，在Source文件夹中加入SelfTest.c，SelfTest.h两个文件，并更新uart.c、main.c文件；

2、重新编译并加载到驱动板上

升级包下载地址：

2012.5.30升级自测试程序.rar (71.93 KB, 下载次数: 1095)

2012-5-30 20:53 上传

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2012/6/22更新：
本次升级超声波雷达功能，此次升级需要同时升级上位机程序，请到上位机发布帖中下载最新版本。

升级方法：

1、在我们发布的源工程代码基础上，在Source文件夹中更新main.c、config.h两个文件；

2、重新编译并加载到驱动板上

升级包下载地址：

2012.6.22升级超声波雷达.rar (1.16 KB, 下载次数: 923, 售价: 1 金钱)

2012-6-22 00:31 上传

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编译好的固件下载地址：

motor_con.rar (2.17 KB, 下载次数: 772)

2012-6-22 00:36 上传

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2012/7/5更新

本次升级车大灯功能，升级方法如上所述。已经编译好的固件也在升级包里可以直接使用。

车大灯采用P23口，采用灌电流的方式点亮，需要串联一个4.7K电阻，开启车灯的指令为FF040100FF，关闭车大灯的指令为FF040000FF，可以到上位机的系统设置中修改，在上位机对应的开关灯快捷键为F、T

如果不串联4.7K电阻，可以直接使用下面的P22口大灯程序，采用P22口控制，此时开关灯的指令正好相反。

安装车灯请注意：由于各人的车灯参数不一，请先用万用表测量一下电流，如果不超过10mA，可以采用直接接入P23口的方式，如果超过了，请串上电阻，防止IO口被烧坏。

如果车灯电流远大于10mA，请使用P22口控制方式。

升级包下载地址：

P23口串4.7K电阻大灯：

20120705_升级车大灯.rar (3.98 KB, 下载次数: 839)

2012-7-5 23:15 上传

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P22口直接接大灯：

20120705升级车大灯P22口控制.rar (1.63 KB, 下载次数: 754)

2012-7-7 15:00 上传

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2012/7/23更新

本次升级左右差速功能，升级方法：将升级包中的文件替换原工程的同名文件，使用keil 4重新编译后烧入驱动板。

同时上位机需要修改指令，参考设置如下图：

指令依据各人的接线方式或有不对应之处，请自行调换指令位置以匹配各自的机器人。

升级包：

20120723升级左右差速.rar (1.77 KB, 下载次数: 1333)

2012-7-23 23:23 上传

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已编译的固件：

motor_con.rar (1.75 KB, 下载次数: 750)

2012-7-23 22:43 上传

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2012/8/3更新
本次更新两路电机输出分别控制前后与左右代码与固件。有听一些车友说他们的车子是从玩具车改装过来，故需要车子一个马达控制前进与后退，而另一个控制左右转向，工作室特此修改了代码，编译了固件供大家下载。
使用方法：直接烧录motor_con.hex文件到驱动板即可，上位机指令不需要修改，同时A+A-,B+B-这两个电机输出端口分别响应WS和AD键。
升级包：

2012-8-3升级两个电机分别控制前后与左右.rar (501 Bytes, 下载次数: 699)

2012-8-3 21:19 上传

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已编译的固件：

两个电机分别控制前后左右.rar (1.6 KB, 下载次数: 640)

2012-8-3 21:20 上传

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(注：此固件没有限制转动停下时间，所以使用此固件时，请勿长时间按住左右键，以免电机卡死而造成电流过大，修正包请看下面：)

2012/8/11更新
本次更新为修正2012/8/3发布的源码BUG，上次的更新包是为了适应一路L298N输出作为前后动作，一路作为左右动作的改造方式，该更新包没有考虑到如果长时间按住左右按键，将导致控制左右方向的电机转动到死角而卡死，这样等于发生了短路，L298N会因为电流过大而剧烈发热。
此次发布的固件，当每次左右转时，将转动200毫秒，之后就停下不转了，只有操作者再次执行按键动作后，才会再次进行转向200毫秒。
其次，本次发布的固件加长了开机流水灯延时，确保路由器完全启动后，驱动板才进入工作模式，避免了启动时串口之间的互相干扰。
升级源码包和已编译的hex固件：