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从零学会XR-ROS SLAM自主导航机器人开发之第三章 Linux基本知识学习

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发表于 2021-6-30 11:45:25 | 显示全部楼层 |阅读模式
Linux系统介绍:
Linux是一套免费使用和自由传播的Unix操作系统,是一个基于POSIXUnix的多用户、多任务、支持多线程和多CPU的操作系统。它能运行主要的Unix工具软件、应用程序和网络协议。它支持32位64位硬件。Linux继承了Unix以网络为核心的设计思想,是一个性能稳定的多用户网络操作系统。
一、常见的linux命令
Linux下的命令有几千条,下面只介绍实际开发中运用比较多的几个:
1.1 查看操作系统版本:cat /proc/version
1.2 查看主板版本:cat /proc/cpuinfo
1.3 查看SD存储卡剩余空间:df -h
1.4 查看ip地址:Ifconfig
1.5 linux系统常用apt(Advanced Package Tool)高级软件工具来安装软件,安装步骤如下:
(1) sudo apt-get install xxx  安装软件
(2) sudo apt-get update  更新软件列表
(3) sudo apt-get upgrade  更新已安装软件
(4) sudo apt-get remove xxx   删除软件
(5) sudo apt-get update     更新索引源
1.6 文件操作指令说明
Ls:查看当前路径下文件目录
cd XXX:进入XXX文件夹(例:cd qq就可以进入qq文件夹)   
注:这里介绍的只是linux指令的一小部分,当然你也不需要完全背熟,熟能生巧,多加练习你也能熟练使用linux。
二、SSH简介及两种远程登录的方法
Secure Shell(SSH) 是由 IETF(The Internet Engineering Task Force) 制定的建立在应用层基础上的安全网络协议。它是专为远程登录会话(甚至可以用Windows远程登录Linux服务器进行文件互传)和其他网络服务提供安全性的协议,可有效弥补网络中的漏洞。通过SSH,可以把所有传输的数据进行加密,也能够防止DNS欺骗和IP欺骗。还有一个额外的好处就是传输的数据是经过压缩的,所以可以加快传输的速度。目前已经成为Linux系统的标准配置。
1、Linux下使用ssh
1.1 登录非常简单,只需要一条命令,命令格式为:ssh 客户端用户名@服务器ip地址。
如:我用虚拟机ssh到机器人NANO- RT1机器人ip是192.168.5.225,用户名xrrobot密码123456(如图示)
图片1.jpg
1.2 第一次连接可能会出现下图提示,输入yes
图片2.jpg
1.3 连接成功,连接成功后可以看到用户名从XRGEEK变成xrrobot
图片3.jpg
2、windows下使用ssh
2.1  windows下使用ssh需要借助Putty工具,先输入机器人IP
图片4.jpg
2.2输入用户名:xrrobot
图片5.jpg
2.3输入密码:123456
图片6.jpg
2.4 终端连接成功
图片7.jpg
三、VIM文本编辑器使用
vim 是一个非常强大的文本编辑器,指令集也非常多,但我们在实际编辑文本中一般用到的就是:编辑、光标移动、保存、退出。下面也重点从实用的几个功能讲解。
vim快捷功能键盘图:
图片8.jpg
3.1 假设我们要编辑home文件下的.bashrc文件,则输入指令:$:vim ~/.bashrc
图片9.jpg
3.2 回车进入文本后,假如我们要修改master ip为192.168.1.105。首先将光标移动到要修改的位置,这时候文本是不能被编辑的,按键盘i键后可根据需求修改内容(注意:此bashrc文件是储存系统环境的一些参数的文件,不当的更改可能会对后面的功能使用造成影响)。
知识点:i 键的功能是在当前位置编辑
图片10.jpg
3.3 改完后退出:当我们修改完或者想放弃修改就需要退出到终端,这时候在编辑页面按ESC(键盘左上角),再输shift+:进入命令行模式
知识点:
w保存不退出
q  不保存并退出
wq 保存并退出
q! 强制不保存并退出
wq! 强制保存并退出
如下图所示输入:wq可以保存并退出
图片11.jpg
当然初学我们还会遇到一些麻烦,比如常见我们打开一个文本给了我们一些警告提示,如下面这种情况
图片12.jpg
出现这种情况是一般是有非正常退出操作,这时候按键盘“E”可进入编辑。




图片14.jpg
图片13.jpg
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