从零学会XR-ROS SLAM自主导航机器人开发之第二章 开发环境搭建

lina

一、备份镜像

在入手机器人后，建议第一时间对机器人的TF卡系统镜像进行备份，小R科技每台机器人主板的固件都具有唯一的License，所以没有对外提供公共的系统镜像下载。

在我们开发的过程中，要自己尝试一些新的东西，或者想使用其它系统，这时候备份的出厂固件很重要了，经常有同学在开发新功能时修改了系统参数导致系统无法启动，或者是功能异常了想恢复出厂设置。这时候就可以使用备份的系统镜像就进行恢复出厂功能。

1.1 使用USB Image Tool，用读卡器将要备份的内存卡插到电脑上；

1.2 选择SD驱动设备，再点击备份选好路径输入备份名称，等待备份完成即可；

1.3 备份过程如下图等待进度条加满

注意：

a.注意使用USB Image Tool备份是全盘备份（无压缩），既15G TF卡备份完成后的镜像也是15G 左右

b.备份时一定不要点击恢复或者重置，否则TF卡中的系统和文件将不复存在

二、格式化TF内存卡

如果需要重置TF卡上的系统固件，那么在烧录系统前格式化内存卡是必不可少的一个步骤。如果是一个新卡可以直接格式化后使用，但如果是一个已经烧录了系统的内存卡则需要借助USB Image Tool工具。

USB Image Tool工具使用方法如下：

2.1 打开USB Image Tool软件选择重置

2.2 弹出重置确认窗口

2.3 开始格式化

三、烧录镜像

3.1 将已经格式化完毕的内存卡通过读卡器插到电脑上，打开USB Image Tool工具，选择要烧录的TF卡，点击恢复

3.2 选择镜像，软件会弹出提示，如果确定需要烧录点击是即可开始恢复

3.3 后边我们要做的就是默默等待

3.4 安装烧录完成的TF卡

四、虚拟机安装

VM虚拟机是一种搭建多系统比较快捷的工具，ROS开发需要在Linux ubuntu系统上进行，而我们现在大多数人的电脑是windows版本，重装个系统再进行环境搭建是相对比较复杂的，而且windows下很多工具是非常便捷易用的，双系统协同操作优势显而易见。

4.1 双击开始安装虚拟机

4.2 点击我接受许可协议后，一直点下一步

4.3 直到开始安装，并等待安装完成

4.4 注册

安装完成前最后一步会弹出下图窗口，当然错过了也没关系第一次启动时如果没有检测到注册，系统依然会提醒您注册后使用

4.5 输入文件里的序列号后即可使用（序列号在同个目录下）

五、使用VM启动XR-ROS镜像

当我们开发机器人或者使用一些ROS软件测试时，因为开发板性能限制通常需要一台装有ROS的PC电脑主机。

XR-ROS镜像是一个已经集成ROS依赖环境的Ubuntu系统，可以借助本系统快速开发一些新的功能。截止19年12月现在维护的有两个版本ROS系统，分别为：

· Ubuntu 18.04 / ROS Melodic

· Ubuntu 16.04 / ROS Kinetic

5.1 解压镜像包，我们提供的镜像包是一个已经配好ROS环境，具备常用ros开发插件以及常见可视化工具，对于初学者无疑是最方便的资源，强烈建议初学者不要自己搭建环境。因为该镜像占用空间较大会导致分卷压缩，如果遇见分卷压缩需要将文件放在一个文件夹，然后解压任意一个即可。

5.2 解压后的文件夹内容如下

5.3 通过VM启动虚拟机

5.4 点击打开，进入镜像文件夹，选择 .vmx结尾的镜像启动文件

5.5 开机过程如果遇到提示一律选 “是”，进入系统前需要选择用户，这里我们选择XRGEEK账户密码为 123456

5.6 登录成功