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从零学会XR-ROS SLAM自主导航机器人开发之第二章 开发环境搭建

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发表于 2021-6-29 17:38:37 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 lina 于 2021-6-30 09:37 编辑

一、备份镜像
在入手机器人后,建议第一时间对机器人的TF卡系统镜像进行备份,小R科技每台机器人主板的固件都具有唯一的License,所以没有对外提供公共的系统镜像下载。
在我们开发的过程中,要自己尝试一些新的东西,或者想使用其它系统,这时候备份的出厂固件很重要了,经常有同学在开发新功能时修改了系统参数导致系统无法启动,或者是功能异常了想恢复出厂设置。这时候就可以使用备份的系统镜像就进行恢复出厂功能。
1.1 使用USB Image Tool,用读卡器将要备份的内存卡插到电脑上;
图片1.jpg

1.2 选择SD驱动设备,再点击备份选好路径输入备份名称,等待备份完成即可;
图片2.jpg

1.3 备份过程如下图等待进度条加满
图片3.jpg

注意:
a.注意使用USB Image Tool备份是全盘备份(无压缩),既15G TF卡备份完成后的镜像也是15G 左右
b.备份时一定不要点击恢复或者重置,否则TF卡中的系统和文件将不复存在
二、格式化TF内存卡
如果需要重置TF卡上的系统固件,那么在烧录系统前格式化内存卡是必不可少的一个步骤。如果是一个新卡可以直接格式化后使用,但如果是一个已经烧录了系统的内存卡则需要借助USB Image Tool工具。
USB Image Tool工具使用方法如下:
2.1 打开USB Image Tool软件选择重置
图片4.jpg
2.2 弹出重置确认窗口
图片5.jpg
2.3 开始格式化
三、烧录镜像
3.1 将已经格式化完毕的内存卡通过读卡器插到电脑上,打开USB Image Tool工具,选择要烧录的TF卡,点击恢复
图片7.jpg
3.2 选择镜像,软件会弹出提示,如果确定需要烧录点击是即可开始恢复
图片8.jpg
3.3 后边我们要做的就是默默等待
图片9.jpg
3.4 安装烧录完成的TF卡
图片10.jpg
四、虚拟机安装
VM虚拟机是一种搭建多系统比较快捷的工具,ROS开发需要在Linux ubuntu系统上进行,而我们现在大多数人的电脑是windows版本,重装个系统再进行环境搭建是相对比较复杂的,而且windows下很多工具是非常便捷易用的,双系统协同操作优势显而易见。
4.1 双击开始安装虚拟机
图片11.jpg
4.2 点击我接受许可协议后,一直点下一步
图片12.jpg
4.3 直到开始安装,并等待安装完成
图片13.jpg
4.4 注册
安装完成前最后一步会弹出下图窗口,当然错过了也没关系第一次启动时如果没有检测到注册,系统依然会提醒您注册后使用
图片14.jpg
4.5 输入文件里的序列号后即可使用(序列号在同个目录下)
图片15.jpg
五、使用VM启动XR-ROS镜像
当我们开发机器人或者使用一些ROS软件测试时,因为开发板性能限制通常需要一台装有ROS的PC电脑主机。
XR-ROS镜像是一个已经集成ROS依赖环境的Ubuntu系统,可以借助本系统快速开发一些新的功能。截止19年12月现在维护的有两个版本ROS系统,分别为:
· Ubuntu 18.04 / ROS Melodic
· Ubuntu 16.04 / ROS Kinetic
5.1 解压镜像包,我们提供的镜像包是一个已经配好ROS环境,具备常用ros开发插件以及常见可视化工具,对于初学者无疑是最方便的资源,强烈建议初学者不要自己搭建环境。因为该镜像占用空间较大会导致分卷压缩,如果遇见分卷压缩需要将文件放在一个文件夹,然后解压任意一个即可。
图片16.jpg
5.2 解压后的文件夹内容如下
图片17.jpg
5.3 通过VM启动虚拟机
图片18.jpg
5.4 点击打开,进入镜像文件夹,选择 .vmx结尾的镜像启动文件
图片19.jpg
图片20.jpg
5.5 开机过程如果遇到提示一律选 “是”,进入系统前需要选择用户,这里我们选择XRGEEK账户密码为 123456

图片21.jpg
5.6 登录成功
图片22.jpg
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