51单片机WIFI小车程序（加入八路舵机控制，自测通过）

ε咫ヤ涯/

     这个版本是根据管理员iuviking的

51单片机版WIFI小车下位机程序（通信协议版）

版本修改

而来，我已经加入了八路舵机控制（p0口），

可以工作室的上级控制！我调试已经成功！发出来大家讨论下！！

单片机用的89c52，晶振11.0592m。用12m的同学自行修改定时器初值

晕，程序太长查过限制，分开发,见楼下！

    源程序：

  

1. #include<reg52.h>
   
2. #include<math.h>
   
3. #include<intrins.h>
   
4. #define uchar unsigned char
   
5. #define uint unsigned int
   
6. uchar Buffer =0; //从串口接收的数据
   
7. uint URTAReceivedCount=0,n=1;
   
8. uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//数据包
   
9. 
   
10. uchar serVal[2];
    
11. uint pwm[]={1120,1190,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,（实际是1382.4，取整得1382）
    
12. uchar pwm_flag=0;
    
13. uint code ms0_5Con=461; //0.5ms计数 （实际是460.8，取整得461）
    
14. uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms计数
    
15. 
    
16. 
    
17. bit key_stime_ok;
    
18. sbit StatusLight=P2^0; //状态灯
    
19. sbit MainLight=P2^1; //主大灯
    
20. sbit servo0=P0^0; //舵机控制
    
21. sbit servo1=P0^1;
    
22. sbit servo2=P0^2;
    
23. sbit servo3=P0^3;
    
24. sbit servo4=P0^4;
    
25. sbit servo5=P0^5;
    
26. sbit servo6=P0^6;
    
27. sbit servo7=P0^7;
    
28. /********************************************************************
    
29. * 名称 : Delay_1ms()
    
30. * 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x
    
31. * 输入 : x (延时一毫秒的个数)
    
32. * 输出 : 无
    
33. ***********************************************************************/
    
34. void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
    
35. {
    
36. uchar x,j;
    
37. for(j=0;j<i;j++)
    
38. for(x=0;x<=148;x++);
    
39. }
    
40. 
    
41. void TurnOnStatusLight()
    
42. {
    
43. StatusLight=0;
    
44. }
    
45. /********************************************************************
    
46. * 名称 : Send_Data()
    
47. * 功能 : 向上位机传送字符
    
48. * 输入 : 无
    
49. * 输出 : 无
    
50. ***********************************************************************/
    
51. void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)
    
52. {
    
53. uchar data Buffer[5];//构建数据包
    
54. uchar *p;
    
55. uint Send_Count=0;
    
56. p = Buffer;
    
57. Buffer[0]=0XFF;
    
58. Buffer[1]=type;
    
59. Buffer[2]=cmd;
    
60. Buffer[3]=dat;
    
61. Buffer[4]=0XFF;
    
62. while(1)
    
63. {
    
64. if(*p==0XFF)
    
65. {
    
66. Send_Count++; //0XFF标志统计位
    
67. }
    
68. SBUF = *p; //发送
    
69. while(!TI) //如果发送完毕，硬件会置位TI，等待发送完毕
    
70. {
    
71. _nop_();
    
72. }
    
73. p++;
    
74. TI = 0;
    
75. if(Send_Count == 2) //当统计到两次出现0XFF，则认为一个数据包发送完毕，跳出循环
    
76. {
    
77. TI = 0;
    
78. break;
    
79. }
    
80. }
    
81. }
    
82. /********************************************************************
    
83. 协议规定：
    
84. 包头 类型位 数据位 数据位 结束位
    
85. 0XFF 0X** OX** 0X** 0XFF
    
86. 各命令说明：
    
87. 类型位 数据位 数据位 功能
    
88. 
    
89. 0X00 0X02 0X00 前进
    
90. 0X00 0X01 0X00 后退
    
91. 0X00 0X03 0X00 左转
    
92. 0X00 0X04 0X00 右转
    
93. 0X00 0X00 0X00 停止
    
94. 
    
95. 0X01 0X01 角度 舵机1
    
96. 0X01 0X02 . 舵机2
    
97. 0X01 0X01 . 舵机3
    
98. 0X01 0X02 . 舵机4
    
99. 0X01 0X01 . 舵机5
    
100. 0X01 0X02 . 舵机6
     
101. 0X01 0X01 . 舵机7
     
102. 0X01 0X02 数据 舵机8
     
103. 
     
104. 0X02 0X01 车灯亮
     
105. 0X02 0X02 车灯灭
     
106. 
     
107. 0X03 雷达数据 发送雷达数据
     
108. ***********************************************************************/
     
109. /********************************************************************
     
110. * 名称 : Com_Int()
     
111. * 功能 : 串口中断子函数
     
112. ***********************************************************************/
     
113. void Com_Int(void) interrupt 4
     
114. {
     
115. uchar temp;
     
116. ES=0; //关串口中断
     
117. RI=0; //软件清除接收中断
     
118. temp=SBUF;
     
119. if(temp==0XFF && URTAReceivedCount<3)
     
120. {
     
121. Tempdatatable[0]==0XFF; //包头
     
122. URTAReceivedCount++;
     
123. }
     
124. else
     
125. {
     
126. Tempdatatable[n]=temp;
     
127. n++;
     
128. if(URTAReceivedCount==0&&n==2)
     
129. n=1;
     
130. }
     
131. 
     
132. if(URTAReceivedCount==2)//包尾
     
133. {
     
134. Tempdatatable[0]=0XFF;
     
135. Tempdatatable[4]=0XFF;
     
136. n=1;
     
137. URTAReceivedCount=0; //组包完毕
     
138. temp="";
     
139. // Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]); //发送组成的数据包回去
     
140. }
     
141. 
     
142. CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
     
143. CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
     
144. CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
     
145. CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
     
146. CommandDatatable[4]=Tempdatatable[4];
     
147. 
     
148. ES=1;//开串口中断
     
149. 
     
150. 
     
151. }
     
152. 
     
153. /********************************************************************
     
154. * 名称 : Com_Init()
     
155. * 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中断
     
156. ***********************************************************************/
     
157. void Com_Init(void)
     
158. {
     
159. TMOD = 0x21;
     
160. PCON = 0x00;
     
161. SCON = 0x50;
     
162. TH1 = 0xFd; //设置波特率 9600
     
163. TL1 = 0xFd;
     
164. TR1 = 1; //启动定时器1
     
165. ES = 1; //开串口中断
     
166. EA = 1; //开总中断
     
167. IT0=0;
     
168. EX0=1;
     
169. }
     
170. 
     
171. /********************************************************************
     
172. * 名称 :Moto_Forward()
     
173. * 功能 : 电机1、2启动，都是前进，整车表现为前进。
     
174. ***********************************************************************/
     
175. void Moto_Forward()
     
176. {
     
177. P1= 0x0a;
     
178. Delay_1ms(100);
     
179. }
     
180. /********************************************************************
     
181. * 名称 :Moto_Backward()
     
182. * 功能 : 电机1、2启动，都是后退，整车表现为后退。
     
183. ***********************************************************************/
     
184. void Moto_Backward()
     
185. {
     
186. 
     
187. P1= 0x05;
     
188. Delay_1ms(100);
     
189. }
     
190. 
     
191. /********************************************************************
     
192. * 名称 :Moto_TurnLeft()
     
193. * 功能 : 电机1后退，电机2前进，整车表现为左转。
     
194. ***********************************************************************/
     
195. void Moto_TurnLeft()
     
196. {
     
197. P1= 0x09;
     
198. Delay_1ms(100);
     
199. }
     
200. /********************************************************************
     
201. * 名称 :Moto_TurnRight()
     
202. * 功能 : 电机1前进，电机2后退，整车表现为右转。
     
203. ***********************************************************************/
     
204. void Moto_TurnRight()
     
205. {
     
206. P1= 0x06;
     
207. Delay_1ms(100);
     
208. }
     
209. /********************************************************************
     
210. * 名称 :Moto_Stop()
     
211. * 功能 : 电机1停止，电机2停止，整车表现为停止。
     
212. ***********************************************************************/
     
213. void Moto_Stop()
     
214. {
     
215. 
     
216. P1= 0x00;
     
217. Delay_1ms(100);
     
218. }
     
219. /********************************************************************
     
220. * 功能 : 舵机PWM中断初始化
     
221. ***********************************************************************/
     
222. void Timer0Init()
     
223. {
     
224. /*0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms
     
225. /.5 ms初始值 F700, (12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)*/
     
226. TMOD |= 0x01; //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响
     
227. TH0=-ms2_5Con>>8; //给定初值，17ms中断
     
228. TL0=-ms2_5Con;
     
229. EA=1; //总中断打开
     
230. ET0=1; //定时器0中断打开
     
231. TR0=1; //定时器0开关打开
     
232. }
     
233. /********************************************************************
     
234. * 功能 : 舵机PWM中断, //舵机控制函数 周期为20ms 一个循环20MS = 8*2.5ms
     
235. ***********************************************************************/
     
236. void SteeringGear() interrupt 1
     
237. {
     
238. switch(pwm_flag)
     
239. {
     
240. case 1: servo0=1; TH0=-pwm[0]>>8; TL0=-pwm[0]; break;
     
241. case 2: servo0=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]); break;
     
242. case 3: servo1=1; TH0=-pwm[1]>>8; TL0=-pwm[1]; break;
     
243. case 4: servo1=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[1]); break;
     
244. case 5: servo2=1; TH0=-pwm[2]>>8; TL0=-pwm[2]; break;
     
245. case 6: servo2=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[2])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[2]); break;
     
246. case 7: servo3=1; TH0=-pwm[3]>>8; TL0=-pwm[3]; break;
     
247. case 8: servo3=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[3])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[3]); break;
     
248. case 9: servo4=1; TH0=-pwm[4]>>8; TL0=-pwm[4]; break;
     
249. case 10: servo4=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[4])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[4]); break;
     
250. case 11: servo5=1; TH0=-pwm[5]>>8; TL0=-pwm[5]; break;
     
251. case 12: servo5=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[5])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[5]); break;
     
252. case 13: servo6=1;TH0=-pwm[6]>>8; TL0=-pwm[6]; break;
     
253. case 14: servo6=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[6])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[6]); break;
     
254. case 15: servo7=1;TH0=-pwm[7]>>8; TL0=-pwm[7]; break;
     
255. case 16: servo7=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[7])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[7]); break;
     
256. default: TH0=0xff; TL0=0x80; pwm_flag=0;
     
257. }
     
258. pwm_flag++;
     
259. }
     
260. 
     
261. void SetSteeringGear(uchar i, uchar val)
     
262. {
     
263. uint a = (val+46)*10;
     
264. if(a<ms0_5Con)
     
265. a=ms0_5Con;
     
266. if(a>ms2_5Con)
     
267. a=ms2_5Con;
     
268. pwm[i]=a;
     
269. CommandDatatable[2]=0xff; //清除缓存
     
270. }
     
271. 
     
272. /********************************************************************
     
273. * 功能 : 串口中断接收数据
     
274. ***********************************************************************/

复制代码

   

ε咫ヤ涯/

1. 
   

复制代码

1. /*********************************************************************************
   
2. ** 函数功能 ： 主函数
   
3. *********************************************************************************/
   
4. 
   
5. void main()
   
6. {
   
7. 
   
8. MainLight=0;
   
9. Delay_1ms(200);
   
10. Com_Init();//串口初始化
    
11. Timer0Init();//舵机PWM中断初始化
    
12. while(1)
    
13. {
    
14. 
    
15. if(CommandDatatable[0]==0XFF && CommandDatatable[4]==0XFF)
    
16. {
    
17. switch (CommandDatatable[1]) //根据键值不同，执行不同的内容
    
18. {
    
19. case 0X00: //类型位0X00，表明是控制数据包，进入控制数据case
    
20. switch(CommandDatatable[2]) //根据数据位的值来进行选择执行不同的动作
    
21. {
    
22. case 0X00:Moto_Stop();break;
    
23. case 0X01:Moto_Forward();break;
    
24. case 0X02:Moto_Backward();break;
    
25. case 0X03:Moto_TurnLeft();break;
    
26. case 0X04:Moto_TurnRight();break;
    
27. default : break;
    
28. }
    
29. break;
    
30. case 0X01: //类型位0X01，表明是舵机数据包，进入舵机case
    
31. switch(CommandDatatable[2])
    
32. {
    
33. case 0x01:SetSteeringGear(0,CommandDatatable[3]);break;
    
34. case 0x02:SetSteeringGear(1,CommandDatatable[3]);break;
    
35. case 0x03:SetSteeringGear(2,CommandDatatable[3]);break;
    
36. case 0x04:SetSteeringGear(3,CommandDatatable[3]);break;
    
37. case 0x05:SetSteeringGear(4,CommandDatatable[3]);break;
    
38. case 0x06:SetSteeringGear(5,CommandDatatable[3]);break;
    
39. case 0x07:SetSteeringGear(6,CommandDatatable[3]);break;
    
40. case 0x08:SetSteeringGear(7,CommandDatatable[3]);break;
    
41. default : break;
    
42. }
    
43. break;
    
44. case 0X02: //类型位0X02，表明是大灯数据包，进入大灯case
    
45. switch(CommandDatatable[2])
    
46. {
    
47. case 0X01:MainLight=1;break;
    
48. case 0X02:MainLight=0;break;
    
49. default : break;
    
50. }
    
51. break;
    
52. default : break;
    
53. }
    
54. }
    
55. }
    
56. }

复制代码

qingyuan0o0

沙发,感谢楼主分享,不知道STC12C5A32S2能不能用你的程序

qiaojie3939

感谢楼主分享

basbkn

感谢楼主分享

笨笨

qingyuan0o0 发表于 2012-8-16 09:18
沙发,感谢楼主分享,不知道STC12C5A32S2能不能用你的程序

STC12可能有一点儿延迟

aking_gong

笨笨 发表于 2012-8-18 12:31
STC12可能有一点儿延迟

感谢。学习了

chenteng5

我的51小系统可以用哦

cvi670

很不错谢谢分享{:3_48:}

cvi670

编译了发现存在错误

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