WIFI/蓝牙智能小车机器人操控平台源码API调用说明 - 小R科技-WIFI机器人网·机器人创意工作室

                     WIFi机器人网·机器人创意工作室 WIFI/蓝牙智能小车机器人操控平台API调用说明

数据驱动引擎CommandEngine.dll
使用该引擎必须先进行初始化，本人已经将该引擎初始化为RobotEngine2实例，以下均以该实例为基础，介绍各个功能的调用。

函数说明
1、public IPEndPoint IPE { get; set; }
作用：属性构造器
参数：IPEndPoint 的实例
例程：
ips = IPAddress.Parse(controlIp.ToString());
ipe = new IPEndPoint(ips, Convert.ToInt32(port.ToString()));
RobotEngine2.IPE = ipe;

2、public Socket SOCKET { get; set; }
作用：属性构造器
参数：Socket的实例
例程：
socket = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);
RobotEngine2.SOCKET = socket;

3、public byte[] CreateData(byte type, byte cmd, byte data);
作用：构建数据包
参数：type:类型位，cmd：命令位,data:数据位
返回值：返回5位byte格式数据包，包头包尾均为FF，无校验位
例程：
byte [] data= CreateData(0x01, 0x02, 0x03);
返回的data的值为：FF 01 02 03 FF

4、public void DrawSignal(int signalType, Graphics g, int x, int y, int PenWidth);
作用：在指定控件上生成十字准星或圆形准星
参数：singalType:准星类型，0为十字，1为圆形；g:控件的PaintEventArgs.Graphics值；x:控件长度；y:控件宽度；PenWidth:画笔粗细
例程：
private void cameraWindow_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
{
RobotEngine2.DrawSignal(signalType,e.Graphics,this.cameraWindow.Width,this.cameraWindow.Height,2);
}
该函数必须运行在控件的Paint事件中，以使每次重绘的时候能调用。

5、public byte[] HexStringToByteArray(string s);
作用：把字符串转换为byte []格式的数据包
参数：string 格式字符串，符合16进制格式的偶数位字符串
返回值：byte []格式的数据包
例程:
byte [] data= HexStringToByteArray(“FF000100FF”);
返回data值为：FF 00 01 00 FF

6、public void SendCMD(int controlType, byte[] byteData, SerialPort comm);
作用：重载函数，发送byte数据包格式指令
参数：controlType：类型，0为WIFI模式，1为蓝牙模式;byteData:byte[]格式数据包，comm:蓝牙串口，SerialPort类型。
例程：
byteData= CreateData(“FF000100FF”);
comm=this.SerialPort1;
RobotEngine2.SendCMD(0, byteData, comm);
该段程序将以WIFI模式，将byteData数据包发送至指定socket；
byteData= CreateData(“FF000100FF”);
comm=this.SerialPort1;
public void SendCMD(1, byteData, comm);
该段程序将以蓝牙模式，将byteData数据包发送至指定串口comm

7、public void SendCMD(int controlType, string CMD_Custom, SerialPort comm);
作用：重载函数，发送string数据包格式指令
参数：controlType：类型，0为WIFI模式，1为蓝牙模式; CMD_Custom: string格式数据包，comm:蓝牙串口，SerialPort类型。
例程：
String s=“FF000100FF”;
comm=this.SerialPort1;
RobotEngine2.SendCMD(0, s, comm);
该段程序将以WIFI模式，将s数据串发送至指定socket；

String s=“FF000100FF”;
comm=this.SerialPort1;
RobotEngine2.SendCMD(1, s, comm);
该段程序将以蓝牙模式，将s数据串发送至指定串口comm

8、public void SendDataInComm(SerialPort comm, byte[] data);
作用：重载函数，用于直接从蓝牙串口发送byte格式的数据包
参数： comm：SerialPort类型的串口实例，data:byte[]格式的数据包
例程：
comm=this. SerialPort1;
data= CreateData(“FF000100FF”);
RobotEngine2.SendDataInComm(SerialPort comm, byte[] data);
该段程序将byte格式的数据包data从指定的串口comm（SerialPort1）发送出去。

9、 public void SendDataInComm(SerialPort comm, string data);

作用：重载函数，用于直接从蓝牙串口发送string格式的数据
参数： comm：SerialPort类型的串口实例，data:byte[]格式的数据包
例程：
comm=this. SerialPort1;
RobotEngine2.SendDataInComm(SerialPort comm, “FF000100FF”);
该段程序将string格式的数据字符串从指定的串口comm（SerialPort1）发送出去。

10、 public void SendHeartCMD(int controlType, SerialPort comm);
作用：发送心跳包，每隔10S发送一次，维持长时间与服务端的连接。
参数：controlType:类型，0为WIFI模式,1为蓝牙模式，comm: SerialPort类型的蓝牙串口实例
例程：
comm=this. SerialPort1;
RobotEngine2. SendHeartCMD (0, comm);
该程序将以每10秒一次向WIFI信道发送心跳包 FFEFEFEEFF

11、public bool SocketConnect();
作用：Socket连接函数，通过WIFI连接路由服务端,该连接为异步回调。
参数：该函数参数较特别，其连接需要用到socket，该socket来自于属性构造器SOCKET，故在调用该参数前，先完成socket的实例化，并参考函数2，将其赋值给SOCKET属性。
返回值：函数返回bool值，如果连接成功为true，失败为false。
例程：
Bool ret;
ret = RobotEngine2.SocketConnect();
执行此段程序，如果连接成功WIFI路由，返回true，否则false

12、public void TakePhoto(Bitmap snapshot, string RootPath, string FileName);
作用：拍照函数，用以拍摄控制平台上的照片，并以BMP格式保存在RootPath+ FileName路径中。
参数：snapshot:当前视频窗口的bitmap格式对象；RootPath：照片保存的路径；FileName：照片文件名。
例程：
  RobotEngine2.TakePhoto(cameraWindow.Camera.LastFrame, ImagePath, CreatePictureFile());