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求救各位大佬,关于超声波+舵机的

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发表于 2017-7-30 14:36:43 | 显示全部楼层 |阅读模式
主函数: int main(void) {               
        delay_init();                     //延时函数初始化         
        NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级,2位响应优先级
        uart_init(115200);                 //串口初始化为115200
  usart2_init();     //duoji
        LED_Init();                 //LED端口初始化
        Ultrasonic_init();//超声波的初始化
        time_Init();//计数器2的初始化
         
        while(1)
        {
                PanDuan();
          delay_ms(100);
                LED0=!LED0;
          delay_ms(100);
        }
}

超声波设置部分(主要看中断函数部分就行):
void Ultrasonic_init()
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
        EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct;
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
        
        /*超声波发射端配置*/  //TX->Trig
        GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
        GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
        GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);
        
        /*超声波接收端配置*///RX->Echo
        GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
        GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
        GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStruct);
        
        /*选择GPIO管脚作为外部中断线路*/
        GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource1);
        
        /*外部中断优先级的配置*/
        NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=EXTI1_IRQn;
        NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
        NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
        NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
        
        /*外部中断的配置*/
        EXTI_InitStruct.EXTI_Line = EXTI_Line1;
        EXTI_InitStruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
        EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising;
        EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE;
        EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);
        
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);//清除中断的挂起位
}

void Ultrasonic_start()
{
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
        GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
        delay_us(20);
        GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);        
}


void EXTI1_IRQHandler()
{
        if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1)!=RESET)
        { EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
                //LED0=1;
                TIM_SetCounter(TIM2,0);
                TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
                while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1));
                TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);
                distance=TIM_GetCounter(TIM2)*1.7;
        }
}


重头戏——舵机部分:
void PanDuan(void){
        if((int)distance<40)
        {
                  if((int)distance<20)
                  {
                          //后退
                  }
                   while(1)
            {
             DuojiZhong();
             delay_ms(150);
        
             DuojiZuo();
       delay_ms(150);
             Ultrasonic_start();
              distance_left=distance;
        
             DuojiYou();
             delay_ms(150);
             Ultrasonic_start();
             distance_right=distance;
        
             DuojiZhong();
             delay_ms(150);        
        
          if((int)distance_left<30&&(int)distance_right>30)
          {
                    //右转+直行
          }
          else if((int)distance_right<30&&(int)distance_left>30)
          {
             //左转+直行
          }
          else if((int)distance_right<=30&&(int)distance_left<=30)
   {
                  //停车
         }
          else
         {
                  //左转+直行
         }
         
         DuojiZhong();
         delay_ms(150);        
         Ultrasonic_start();
         if(distance>40) break;
         
  }
                        
}
  else
        {
                 //直行
                DuojiZhong();
                delay_ms(150);        
                Ultrasonic_start();
        }
        
        if((int)distance<=450&&(int)distance>=2)  
        {printf("distance: %f cm\r\n", distance);    //用Zigbee发送distance
        //LED0=!LED0;
        //delay_ms(100);
        }
}


求救,只能相应一次,卡在舵机设置部分,咋办呀???
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