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IAR搭配使用XR Block拖曳式图形化编程软件(STMduino版本小车专用)

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发表于 2017-6-7 21:33:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
XR Block图形化编程软件下载:http://www.wifi-robots.com/thread-8367-1-1.htmlXR Block不仅支持Arduino版本的机器人小车,同时也支持STMduino版本的机器人小车,由于STM32单片机开发环境相对比较封闭,所以在使用XR Block对机器人进行编程时,需要多做几步操作。

一、XR Block运行环境的搭建
1、到http://www.oracle.com/technetwor ... nloads-2133151.html下载JDK,由于XR Block基于Java运行环境,所以电脑需要安装JDK。
要注意,32位系统安装X86的,64位系统安装X64的JDK,过程就不详细阐述了,安装完毕后,需要配置JAVA环境变量:
计算机→属性→高级系统设置→高级→环境变量
1.png

2.png

系统变量→新建 JAVA_HOME 变量 。

变量值填写jdk的安装目录(以实际路径为准,比如D:\Java\jdk1.7.0)


3.png


系统变量→寻找 Path 变量→编辑

在变量值最后输入 %JAVA_HOME%\bin;%JAVA_HOME%\jre\bin;

(注意原来Path的变量值末尾有没有;号,如果没有,先输入;号再输入上面的代码)


4.png


系统变量→新建 CLASSPATH 变量

变量值填写   .;%JAVA_HOME%\lib;%JAVA_HOME%\lib\tools.jar(注意最前面有一点)

系统变量配置完毕



5.png




2、到下载STMduino下位机代码解压。
3、安装IAR软件,参考:http://www.wifi-robots.com/thread-8161-1-1.html



二、使用XR Block对机器人小车编程

1、完成JDK的安装之后,就可以直接双击运行小R科技发布的XR Block图形化编程软件了,请注意要把软件最顶上主板类型设为“STMduino”。
点击左侧的“小R科技”栏,可以看到我们提供的各种传感器、外设以及动作指令,把需要的传感器或逻辑块拖到右侧,根据逻辑流程挨个镶嵌上去。注意的是,我们的管脚是可以输入数字和字母的,如果是STMduino平台,不能输入字母,否则无法生成代码,原因大家都知道:STM单片机管脚是没有英文字母的,我们将STMduino的代码封装成模块的方式,因此在某些功能中你可能无法更改改功能的引脚,比如超声波避障模式,巡线模式,超声波避障模式等,这些都在源码模块中固定了引脚,另外还跟STMduino引脚初始化有关,STMduino中的引脚不像arduino和51那么简单。


11.png
如下例子:启用了一个超声波模块,并测试前方障碍物距离,其引脚再程序模块中固定了,您只需要连接到STMduino驱动板对应的超声波位置即可,这里在主程序中拖进来一个判断语句,当超声波检测的距离大于20cm的时候,拖进来一个车体前几的模块进去,当距离小于20的时候,就执行停止了。


13.png

对应生成的C代码为:

  1. #include "Include.h"



  2. void main(void)
  3. {
  4.   SystemInit();
  5.   SysTick_Configuration();
  6.   GPIO_ALL_Config();
  7.   Init_Steer();
  8.   TIM2_PWM_Init();
  9.   TIM4_Init();
  10.   TIM5_PWM_Init();
  11.   USART1_Config();


  12.   while(1)
  13.   {
  14.     if (Get_Distance()>20)
  15.     {
  16.       Set_Left_Speed(100*8+200);
  17.       Set_Right_Speed(100*8+200);
  18.       MOTOR_GO_FORWARD;
  19.     }
  20.     else
  21.     {
  22.       MOTOR_GO_STOP;
  23.     }
  24.   }
  25. }
复制代码



2、完成编辑之后,点击右上角的“生成代码”按钮,如果逻辑无误,变量名称没有错误,XR Block会弹出一个文件保存对话框,默认的文件名为main.c,请不要修改文件名称。



3、把生成的main.c文件拷贝到“标准出货程序--STMduino-V3.1版本”工程的User文件夹中,替换原有的main.c文件。

1.png

4、双击my.eww 项目文件,IAR会打开项目工程

2.png

5、点击IAR上面的“Project”按钮,弹出的选项中选择“Rebuild All”。

3.png

6、如代码无误,编译完成后在User\Debug\Exe文件夹中找到my_stm32.hex,这就是生成的固件,把USB-TTL串口线连接电脑和STMduino主控板串口,用下载软件把固件烧录到STMduino主控板,就可以看到效果了,附下载教程地址:http://www.wifi-robots.com/thread-8149-1-1.html



更多关于STMduino主控板的其他应用开发文档请参阅Robots-store应用商城:http://www.robots-store.com/index.php?tpl=list_app&cpy=stmduino&p=1

STMduino核心的机器人小车可以到这里选购:
http://item.taobao.com/item.htm?id=45534587636&spm=2014.21600712.0.0

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