WIFI/蓝牙智能小车机器人操控平台正式版V1.1发布

sunxiaofei

}
/********************************************************************
* 名称 : Cif(URTAReceivedCount==2)//包尾
  {
   Tempdatatable[0]=0XFF;
     Tempdatatable[3]=0XFF;
  n=1;
     URTAReceivedCount=0;  //组包完毕
  temp="";
  //Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2]);  //发送组成的数据包回去
  }
   CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
  CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
  CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
  CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
ES=1;//开串口中断
om_Init()
* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中断
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Com_Init(void)
{
     TMOD = 0x21;
     PCON = 0x00;
     SCON = 0x50;   
     TH1 = 0xFd;    //设置波特率 9600
     TL1 = 0xFd;
     TR1 = 1;  //启动定时器1
  
  ES = 1;  //开串口中断
  EA = 1;  //开总中断
IT0=0;
EX0=1;
}
void TimerInit()
{   
control_signal=0;                        
EA=1;                                   //开总中断
ET0=1;                                   //定时器0中断允许
    TH0 = 0xFF;                        //定时器装初值
    TL0 = 0xA3;
TR0=0;                                      
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_Forward()
* 功能 : 电机1、2启动，都是前进，整车表现为前进。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Moto_Forward()
{
   
    P1= 0x06;
   Delay_1ms(100);

}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_Backward()
* 功能 : 电机1、2启动，都是后退，整车表现为后退。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Moto_Backward()
{
  
    P1= 0x05;
  Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_TurnLeft()
* 功能 : 电机1后退，电机2前进，整车表现为左转。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Moto_TurnLeft()
{
   P1= 0x09;
  Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_TurnRight()
* 功能 : 电机1前进，电机2后退，整车表现为右转。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Moto_TurnRight()
{
  P1= 0x0A;

  Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_Stop()
* 功能 : 电机1停止，电机2停止，整车表现为停止。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Moto_Stop()
{

   P1= 0x00;
   Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :SteerEngineTurningUp()
* 功能 : 舵机向上转。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
  void SteerEngineTurningUp()
{
       ET0=1;
  TR0=1;  
  Delay_1ms(40);
     hight_votage-=1;
     if(hight_votage<5)
     hight_votage=5;

}
/********************************************************************
* 名称 :SteerEngineTurningDown()
* 功能 : 舵机向下转。
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
  void SteerEngineTurningDown()
{
   
   ET0=1;
   TR0=1;  
   Delay_1ms(40);
      hight_votage+=1;
      if(hight_votage>20)
      hight_votage=20;

}
/********************************************************************
* 名称 : SteerEngine()
* 功能 : 舵机PWM中断
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void SteerEngine() interrupt 1
{

    TH0=0xFF;
    TL0=0xA3;
   if (++key_stime_counter>=200)
  {
       key_stime_counter=0;
       control_signal=1;
       key_stime_ok = 1;               // 20ms到
       timeT_counter=0;
  }
  
  if (key_stime_ok&&(++timeT_counter>=hight_votage))
  {
      key_stime_ok=0;
       timeT_counter=0;
       control_signal=0;              // hight_votage*0.1ms到
  }
}
void main()
{   
  
    MainLight=0;
     Delay_1ms(200);
       Com_Init();//串口初始化
           TimerInit();//舵机初始化
   
  while(1)
  {

  
   if(CommandDatatable[0]==0XFF && CommandDatatable[3]==0XFF)
      {

   
           switch (CommandDatatable[1])      //根据键值不同，执行不同的内容
             {
                   case 0X00:  //类型位0X00，表明是控制数据包，进入控制数据case
   
                      switch(CommandDatatable[2])  //根据数据位的值来进行选择执行不同的动作
                           {
                             case 0X00:
                                     Moto_Stop();
                                            break;
                               case 0X01:
                                      Moto_Forward();
                                            break;
                                case 0X02:
                                     Moto_Backward();
                                             break;
                                 case 0X03:
                                       Moto_TurnLeft();
                                              break;
                                            case 0X04:
                                                Moto_TurnRight();
                                                    break;
                                               }
                                         break;
        case 0X01:    //类型位0X01，表明是舵机数据包，进入舵机case  
     switch(CommandDatatable[2])
         {
        case 0X01:
   
                SteerEngineTurningUp();
                    break;
                 case 0X02:
               SteerEngineTurningDown();
               break;
      }
      break;
     case 0X02:  //类型位0X02，表明是大灯数据包，进入大灯case
        switch(CommandDatatable[2])
         {
              case 0X01:
               MainLight=1;
               break;
              case 0X02:
                     MainLight=0;
                  break;
      }
               break;
  default :  TR0=0;TR2=0;
          break;
   }
  }
  }
}
/********************************************************************
* 名称 : extern_int0()
* 功能 : 外部中断0，红外中断函数
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void extern_int0(void) interrupt 0 using 0
{
    EX0=0;
    Moto_TurnLeft();
Buffer=0;
    EX0=1;
    IE0=0;
   
}

liuviking

sunxiaofei 发表于 2012-5-15 23:52
}
/********************************************************************
* 名称 : Cif(URTAReceivedC ...

明显下位机数据包解析不对，上位机发过来的心跳包是5位的，而下位机那边只有4位，同时这个解析程序也不尽完善，当数据包格式不对时，有可能造成程序跑飞。建议你参考工作室驱动板源码解析方式重新编写解析函数，那个可以保证符合上位机的指令。

haoweiqi888

支持一下!!!!!!!!!

xiaob135

好东西啊！！！！

xiaob135

感谢！！！！

xiaob135

感谢！！！！

jdm123aaa

三分没了  感谢分享

tanjunkage

先回复,在下载

梦醒时分bin

不错不错        

ricky_hzy

sunxiaofei 发表于 2012-5-15 23:52
}
/********************************************************************
* 名称 : Cif(URTAReceivedC ...

我也是这样的情况，不过我修改了5位的数据包，同样下位机接不到控制指令！
下面是修改的程序，运行在52上！不知这样的思想有没有问题，除了43楼坛主说的解析问题外。
#include<reg52.h>
#include<math.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer =0;      //从串口接收的数据
uint URTAReceivedCount=0,n=1;
uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//数据包
uchar key_stime_counter,hight_votage=15,timeT_counter;   //舵机的变量
bit key_stime_ok;

sbit control_signal=P3^6; //舵机控制信号
sbit StatusLight=P0^0; //状态灯
sbit MainLight=P0^1; //主大灯

/********************************************************************
* 名称 : Delay_1ms()
* 功能 : 延时子程序，延时时间为 1ms * x
* 输入 : x (延时一毫秒的个数)
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延时
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}

void TurnOnStatusLight()
{   
   StatusLight=0;
}
/********************************************************************
* 名称 : Send_Data()
* 功能 : 向上位机传送字符
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)
{
   uchar data Buffer[5];//构建数据包
   uchar *p;
   uint Send_Count=0;
   p = Buffer;
   Buffer[0]=0XFF;
   Buffer[1]=type;
   Buffer[2]=cmd;
   Buffer[3]=dat;
   Buffer[4]=0XFF;     
  while(1)
     {
      if(*p==0XFF)
        {
         Send_Count++;  //0XFF标志统计位
        }
      SBUF = *p;  //发送
      while(!TI)  //如果发送完毕，硬件会置位TI，等待发送完毕
           {
             _nop_();
           }
      p++;
      TI = 0;
      if(Send_Count == 2)  //当统计到两次出现0XFF，则认为一个数据包发送完毕，跳出循环
        {
         TI = 0;
         break;
        }  
     }
}
/********************************************************************
协议规定：
包头  类型位  数据位    结束位
0XFF   1  1      0XFF
各命令说明：
类型位   数据位    功能

0X00       0X01    前进
0X00       0X02    后退
0X00       0X03    左转
0X00       0X04    右转
0X00       0X00    停止

0X01       0X01    舵机上
0X01       0X02    舵机下

0X02       0X01     车灯亮
0X02       0X02     车灯灭

0X03      雷达数据   发送雷达数据
***********************************************************************/
/********************************************************************
* 名称 : Com_Int()
* 功能 : 串口中断子函数
***********************************************************************/
void Com_Int(void) interrupt 4
{
uchar temp;
ES=0; //关串口中断
RI=0; //软件清除接收中断
temp=SBUF;
  if(temp==0XFF && URTAReceivedCount<3)
     {
      // Tempdatatable[0]==0XFF;  //包头
       URTAReceivedCount++;
     }
  else
     {
       Tempdatatable[n]=temp;
       n++;   
     }

  if(URTAReceivedCount==3)//包尾
    {
       Tempdatatable[0]=0XFF;
       Tempdatatable[4]=0XFF;
       n=1;
       URTAReceivedCount=0;  //组包完毕
       temp="";
       Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]);  //发送组成的数据包回去
    }

  CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
  CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
  CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
  CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
  CommandDatatable[4]=Tempdatatable[4];
  ES=1;//开串口中断
}

/********************************************************************
* 名称 : Com_Init()
* 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中断
***********************************************************************/
void Com_Init(void)
{
     TMOD = 0x21;
     PCON = 0x00;
     SCON = 0x50;   
     TH1 = 0xFd;    //设置波特率 9600
     TL1 = 0xFd;
     TR1 = 1;  //启动定时器1
  
  ES = 1;  //开串口中断
  EA = 1;  //开总中断
  IT0=0;
  EX0=1;
}
void TimerInit()
{   
control_signal=0;                        
EA=1;                           //开总中断
ET0=1;                          //定时器0中断允许
TH0 = 0xFF;                     //定时器装初值
TL0 = 0xA3;
TR0=0;                                      
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_Forward()
* 功能 : 电机1、2启动，都是前进，整车表现为前进。
***********************************************************************/
void Moto_Forward()
{  
   P1= 0x06;
   Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_Backward()
* 功能 : 电机1、2启动，都是后退，整车表现为后退。
***********************************************************************/
void Moto_Backward()
{
  
  P1= 0x05;
  Delay_1ms(100);
}

/********************************************************************
* 名称 :Moto_TurnLeft()
* 功能 : 电机1后退，电机2前进，整车表现为左转。
***********************************************************************/
void Moto_TurnLeft()
{
   P1= 0x09;
   Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_TurnRight()
* 功能 : 电机1前进，电机2后退，整车表现为右转。
***********************************************************************/
void Moto_TurnRight()
{
  P1= 0x0A;
  Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :Moto_Stop()
* 功能 : 电机1停止，电机2停止，整车表现为停止。
***********************************************************************/
void Moto_Stop()
{

   P1= 0x00;
   Delay_1ms(100);
}
/********************************************************************
* 名称 :SteerEngineTurningUp()
* 功能 : 舵机向上转。
***********************************************************************/
  void SteerEngineTurningUp()
{
     ET0=1;
     TR0=1;  
     Delay_1ms(40);
     hight_votage-=1;
     if(hight_votage<5)
     hight_votage=5;

}
/********************************************************************
* 名称 :SteerEngineTurningDown()
* 功能 : 舵机向下转。
***********************************************************************/
  void SteerEngineTurningDown()
{
   
      ET0=1;
      TR0=1;  
      Delay_1ms(40);
      hight_votage+=1;
      if(hight_votage>20)
      hight_votage=20;

}
/********************************************************************
* 名称 : SteerEngine()
* 功能 : 舵机PWM中断
***********************************************************************/
void SteerEngine() interrupt 1
{
    TH0=0xFF;
    TL0=0xA3;

   if (++key_stime_counter>=200)
      {
       key_stime_counter=0;
       control_signal=1;               //P3^6舵机连接口
       key_stime_ok = 1;               // 20ms到
       timeT_counter=0;
      }
  
  if (key_stime_ok&&(++timeT_counter>=hight_votage))
     {
       key_stime_ok=0;
       timeT_counter=0;
       control_signal=0;              // hight_votage*0.1ms到
     }
}

void main()
{   
  
    MainLight=0;
    Delay_1ms(200);
    Com_Init();//串口初始化
    TimerInit();//舵机初始化  
  while(1)
  {
  
   if(CommandDatatable[0]==0XFF && CommandDatatable[4]==0XFF)
      {
           switch (CommandDatatable[1])      //根据键值不同，执行不同的内容
             {
              case 0X00:  //类型位0X00，表明是控制数据包，进入控制数据case
                  switch(CommandDatatable[2])  //根据数据位的值来进行选择执行不同的动作
                           {
                             case 0X00:Moto_Stop();break;
                             case 0X01:Moto_Forward();break;
                             case 0X02:Moto_Backward();break;
                             case 0X03:Moto_TurnLeft();break;
                             case 0X04:Moto_TurnRight();break;
                           }
                  break;
              case 0X01:    //类型位0X01，表明是舵机数据包，进入舵机case  
                  switch(CommandDatatable[2])
                           {
                             case 0X01:SteerEngineTurningUp();break;
                             case 0X02:SteerEngineTurningDown();break;
                           }
                  break;
              case 0X02:  //类型位0X02，表明是大灯数据包，进入大灯case
                  switch(CommandDatatable[2])
                           {
                             case 0X01:MainLight=1;break;
                             case 0X02:MainLight=0;break;
                           }
                  break;
              default :TR0=0;TR2=0;
                  break;
            }
       }
  }
}