【一代经典驱动板】全功能程序之自动跟随模式代码解析

liuviking

一、功能原理
在车头安装3个向前的红外避障模块，互成约45度夹角。其中中间的红外避障模块用来判断与前方控制者的距离，防止距离太近后撞到人。左右两个红外避障模块其实就是“避障”的“逆运用”，相当于“寻障”，分别负责探测控制者的两条腿，当控制者位于车体右前方时，机器人的传感器可以判断出右侧的信号为0，左侧为1，此时执行右转逻辑，纠正车头方向；当左右两个避障模块返回的信号电平均为1时，表明操作者正好站在机器人正前方（也有可能前方没有人），且距离机器人还有一定距离，此时如果中路传感器没有被触发，说明机器人与操作者距离足够，此时执行直行逻辑即可。


二、硬件连接
如图所示，我们选择主驱动板的P21、P33、P37三路IO作为左、中、右三路红外探测模块接口。然后调整模块的灵敏度，使P21触发距离=P37触发距离 ≈ 25cm；中路红外模块调整距离约15cm，确保不会撞到操作者。



三、软件编写
用keil C V4打开下位机程序工程，找到config.h配置文件，在配置文件中添加巡线传感器的IO管脚配置：

1. /* 跟随模式管脚配置 */
   
2. sbit Input_Detect0=P3^7;          //右侧探头
   
3. sbit Input_Detect1=P3^3;         //距离探测
   
4. sbit Input_Detect2=P2^1;         //左侧探头

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然后打开motor.c文件，在文件中加入巡线的代码，首先是定义一个变量，用来保存机器人的运动状态，以便在偏离航线后，没有回到正确方向之前，机器人始终做方向修正动作。

1. uchar  Robots_Run_Status;

复制代码

然后加入自动跟随功能的逻辑函数，实现自动跟随的逻辑：

1. //跟随模式
   
2. void Follow_Track(void)
   
3. {
   
4.                   switch(Robots_Run_Status)
   
5.                  {
   
6.                         case 0x01:MOTOR_GO_RIGHT;     break;   
   
7.                         case 0x02:MOTOR_GO_LEFT;     break;           
   
8.                         case 0x03:MOTOR_GO_FORWARD;  break;           
   
9.                         case 0x04:MOTOR_GO_STOP;  break;        
   
10.                  }
    
11. 
    
12.                
    
13.              if(Input_Detect1 == 1)        //这是个大前提，中间传感器未被触发，表明机器人离控制者还在15cm之外，是安全距离，否则就直接执行停止指令
    
14.                   {
    
15.                   
    
16.                            if((Input_Detect0 == 0)&& (Input_Detect2 == 0)) //左右传感器同时探测到控制者的左右脚
    
17.                         {
    
18.                                  Robots_Run_Status=0x04;//执行停止指令，
    
19.                         }
    
20.                         
    
21.                         if((Input_Detect0 == 0)&& (Input_Detect2 == 1))//左侧传感器未探测到控制者，右侧传感器探测到，表明控制者位于机器人右侧，机器人执行右转指令修正车头
    
22.                         {
    
23.                                 Robots_Run_Status=0x01;//右转
    
24.                         }
    
25.                
    
26.                         if((Input_Detect0 == 1)&& (Input_Detect2 == 0))//右侧传感器未探测到控制者，左侧传感器探测到，表明控制者位于机器人左侧，机器人执行左转指令修正车头
    
27.                         {
    
28.                                 Robots_Run_Status=0x02;//左转
    
29.                         }
    
30.                         
    
31.                         if((Input_Detect0 == 1)&& (Input_Detect2 == 1))//左右两个红外避障传感器都未触发，表明前方没有任何障碍物，可以前行
    
32.                         {
    
33.                                 Robots_Run_Status=0x03;//直行
    
34.                         }
    
35.                   }
    
36.                   else
    
37.                   {
    
38.                              Robots_Run_Status=0x04;
    
39.                   }
    
40. 
    
41. }

复制代码

调用写好的巡线函数：
在主函数main.c中，找到while(1)死循环，加入刚刚编写的巡线函数

1. while(1)
   
2.         {
   
3. Follow_Track();//执行巡线
   
4.         }

复制代码

这个跟随demo是有局限性的，相当于需要人去“引导“机器人的方向，如果在行进过程中，前方的人一下子跑开了呢？不好意思，机器人就失去目标了，直直前冲，直到中路的防撞红外传感器被触发为止。

gxlirui

我去，怎么没人顶。我又是沙发。。

1904293411

沙发，第一次这么近，赞一个～很详细，现在多少能看懂点这个了

nsp

支持的人太少了{:soso_e179:}

1144879210

顶起来，这么经典的经验咋不顶

QQ企鹅

楼主程序结构不错。就是有一个问题，如果三个红外模块都没有检测到，就意味着小车进入“疯癫”状态啦。

静而思之

正是我想做的，谢谢分享！

芬格尔

视频中人一下躲开就停止了，我觉得中间传感器距离设为30cm，当小车前方没有人，小车停止；如果人靠近到小车30cm，中间传感器有信号而左右传感器没有， 小车前进；当左右传感器都检测到人 ，小车停止  。把if(Input_Detect1 == 1)  改成if(Input_Detect1 ==0) 如何                                             
                                                                     
                                                                          

原味

求助楼主，怎么样在程序中改探测的距离，把红外传感器的识别距离改为最大

lion0

其实如果把红外头改成可动式，去检测人的位置再执行跟随效果可能会更好