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标题: 【一代经典驱动板】全功能程序之巡线遁迹模式代码解析 [打印本页]
作者: liuviking    时间: 2014-10-28 19:57
标题: 【一代经典驱动板】全功能程序之巡线遁迹模式代码解析
一、功能原理：
在车头安装2个垂直向下的红外避障模块，作为探测黑线的传感器，当传感器返回的电平为0时，表明是正常地面，当返回的电平是1时，表明是黑线，从而根据两个探测器的状态，判断当前车体的车头状态相对于黑线是何种位置，再进行方向纠正，每一轮死循环都会纠正一次，直到满足车头与黑线平行且探测器未被触发为止。
(, 下载次数: 90)
二、硬件连接
在车头安装2个垂直向下的红外避障模块，模块发射头距离地面约2cm，调整红外避障模块的灵敏度，使之正好在对着黑线的时候，传感器尾部的指示灯熄灭，对着正常地面时亮起。
(, 下载次数: 79)
（小车车尾朝向用户）我们把机器人左侧的红外传感器接到驱动板的P20接口，右侧的接到P23接口。

三、软件编写
用keil C V4打开下位机程序工程，找到config.h配置文件，在配置文件中添加巡线传感器的IO管脚配置：

  1. /* 避障管脚配置 */
  2. sbit Input_Detect_LEFT=P2^0;          //右侧探头
  3. sbit Input_Detect_RIGHT=P2^3;         //左侧探头
复制代码
然后打开motor.c文件，在文件中加入巡线的代码，首先是定义一个变量，用来保存机器人的运动状态，以便在偏离航线后，没有回到正确方向之前，机器人始终做方向修正动作。
  1. uchar  Robots_Run_Status;
复制代码
然后加入一个巡线逻辑函数，实现巡线的逻辑：
  1. //巡线模式
  2. void FollowLine(void)
  3. {
  4.                    switch(Robots_Run_Status)
  5.                  {
  6.                         case 0x01:MOTOR_GO_RIGHT;     break;   
  7.                         case 0x02:MOTOR_GO_LEFT;     break;           
  8.                         case 0x03:MOTOR_GO_FORWARD;  break;           
  9.                         case 0x04:MOTOR_GO_STOP;  break;        
  10.                  }

  12.                            if((Input_Detect_LEFT == 0)&& (Input_Detect_RIGHT == 0))//两边探测器都返回低电平，表明左右两侧的红外传感器均探测到了地面，机器人直行。
  13.                         {
  14.                                   Robots_Run_Status=0x03;//直行
  15.                         }
  16.                         
  17.                         if((Input_Detect_LEFT == 1)&& (Input_Detect_RIGHT == 0))//左侧传感器返回了高电平，表明左侧传感器探测到了黑色线，相对于黑线，机器人整体方向偏右了，需要向左侧修正。
  18.                         {
  19.                                  Robots_Run_Status=0x02;//左转
  20.                         }
  21.                
  22.                         if((Input_Detect_LEFT == 0)&& (Input_Detect_RIGHT == 1))//右侧传感器返回了高电平，表明右侧传感器探测到了黑色线，相对于黑线，机器人整体方向偏左了，需要向右侧修正。
  23.                         {
  24.                                  Robots_Run_Status=0x01;//右转
  25.                         }
  26.                         
  27.                         if((Input_Detect_LEFT == 1)&& (Input_Detect_RIGHT == 1))//左右都同时检测到黑线，说明有一条横着的黑线，机器人到巡线的终点，停止运行。
  28.                         {
  29.                                  Robots_Run_Status=0x04;//停止
  30.                         }
  31. }
复制代码
调用写好的巡线函数：
在主函数main.c中，找到while(1)死循环，加入刚刚编写的巡线函数
  1. while(1)
  2.         {
  3.                     FollowLine();//执行巡线
  4.         }
复制代码
这个是比较初级的巡线方式，满足一般条件的黑线没有问题，如果需要保险点，可以多加几个红外避障模块，这样进行多重判断会更精确。



作者: 狱锁狂龙    时间: 2014-10-29 08:12
学习了，老大,给力………………
作者: flybyzhoujixin    时间: 2014-10-29 11:27
还有一个交叉线的判断
作者: hlmdd    时间: 2014-12-16 21:55
刚买了开发板，学习中
作者: superlee    时间: 2015-1-14 13:13
一直在等着准备买，但是卖的人不在线，好伤心
作者: nsp    时间: 2015-2-9 08:55
学习了，老大,给力………………
作者: nsp    时间: 2015-4-16 13:14
学习代码 啊啊
作者: 熊志成同学    时间: 2015-4-22 20:05
写的很不错，很好~
作者: 商周    时间: 2015-4-24 08:12
谢谢楼主，这个资料很，不过你的图形化编辑软件做好了没，能给开开眼吗？
作者: Nass    时间: 2015-8-10 13:10
这是。arduino 吗？
作者: suyijiang    时间: 2015-9-18 19:21
老大，添加后怎么编译不成功啦
作者: 卧虎藏龙    时间: 2016-3-14 19:53
逐步入门   感谢分享
作者: qyr001    时间: 2020-9-23 16:51
学习了，



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