【一代经典驱动板】全功能程序之巡线遁迹模式代码解析

liuviking

一、功能原理：
在车头安装2个垂直向下的红外避障模块，作为探测黑线的传感器，当传感器返回的电平为0时，表明是正常地面，当返回的电平是1时，表明是黑线，从而根据两个探测器的状态，判断当前车体的车头状态相对于黑线是何种位置，再进行方向纠正，每一轮死循环都会纠正一次，直到满足车头与黑线平行且探测器未被触发为止。

二、硬件连接
在车头安装2个垂直向下的红外避障模块，模块发射头距离地面约2cm，调整红外避障模块的灵敏度，使之正好在对着黑线的时候，传感器尾部的指示灯熄灭，对着正常地面时亮起。

（小车车尾朝向用户）我们把机器人左侧的红外传感器接到驱动板的P20接口，右侧的接到P23接口。

三、软件编写
用keil C V4打开下位机程序工程，找到config.h配置文件，在配置文件中添加巡线传感器的IO管脚配置：

1. /* 避障管脚配置 */
   
2. sbit Input_Detect_LEFT=P2^0;          //右侧探头
   
3. sbit Input_Detect_RIGHT=P2^3;         //左侧探头

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然后打开motor.c文件，在文件中加入巡线的代码，首先是定义一个变量，用来保存机器人的运动状态，以便在偏离航线后，没有回到正确方向之前，机器人始终做方向修正动作。

1. uchar  Robots_Run_Status;

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然后加入一个巡线逻辑函数，实现巡线的逻辑：

1. //巡线模式
   
2. void FollowLine(void)
   
3. {
   
4.                    switch(Robots_Run_Status)
   
5.                  {
   
6.                         case 0x01:MOTOR_GO_RIGHT;     break;   
   
7.                         case 0x02:MOTOR_GO_LEFT;     break;           
   
8.                         case 0x03:MOTOR_GO_FORWARD;  break;           
   
9.                         case 0x04:MOTOR_GO_STOP;  break;        
   
10.                  }
    
11. 
    
12.                            if((Input_Detect_LEFT == 0)&& (Input_Detect_RIGHT == 0))//两边探测器都返回低电平，表明左右两侧的红外传感器均探测到了地面，机器人直行。
    
13.                         {
    
14.                                   Robots_Run_Status=0x03;//直行
    
15.                         }
    
16.                         
    
17.                         if((Input_Detect_LEFT == 1)&& (Input_Detect_RIGHT == 0))//左侧传感器返回了高电平，表明左侧传感器探测到了黑色线，相对于黑线，机器人整体方向偏右了，需要向左侧修正。
    
18.                         {
    
19.                                  Robots_Run_Status=0x02;//左转
    
20.                         }
    
21.                
    
22.                         if((Input_Detect_LEFT == 0)&& (Input_Detect_RIGHT == 1))//右侧传感器返回了高电平，表明右侧传感器探测到了黑色线，相对于黑线，机器人整体方向偏左了，需要向右侧修正。
    
23.                         {
    
24.                                  Robots_Run_Status=0x01;//右转
    
25.                         }
    
26.                         
    
27.                         if((Input_Detect_LEFT == 1)&& (Input_Detect_RIGHT == 1))//左右都同时检测到黑线，说明有一条横着的黑线，机器人到巡线的终点，停止运行。
    
28.                         {
    
29.                                  Robots_Run_Status=0x04;//停止
    
30.                         }
    
31. }

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调用写好的巡线函数：
在主函数main.c中，找到while(1)死循环，加入刚刚编写的巡线函数

1. while(1)
   
2.         {
   
3.                     FollowLine();//执行巡线
   
4.         }

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这个是比较初级的巡线方式，满足一般条件的黑线没有问题，如果需要保险点，可以多加几个红外避障模块，这样进行多重判断会更精确。

狱锁狂龙

学习了，老大,给力………………

flybyzhoujixin

还有一个交叉线的判断

hlmdd

刚买了开发板，学习中

superlee

一直在等着准备买，但是卖的人不在线，好伤心

nsp

学习了，老大,给力………………

nsp

学习代码 啊啊

熊志成同学

写的很不错，很好~

商周

谢谢楼主，这个资料很，不过你的图形化编辑软件做好了没，能给开开眼吗？

Nass

这是。arduino 吗？