51单片机控制舵机示例代码

liuviking

从别的论坛看到的，算法很经典。
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* 文 件 名：舵机控制程序  实现任意角度变化 0.5MS-2.5MS 范围 周期20MS
* 芯    片：STC89C52RC
* 晶    振：12MHz
* 创 建 者：小强
* 创建日期：2011.10.25
* 修 改 者：
* 修改日期：
* 联系作者：lyg407@126.com   QQ:516380635

* 功能描述：两个按键控制 舵机从0-180°变化。。。
遇到问题： 如果使用平常方法给TH0 TL0 赋值 ，那样定时误差比较大。。

平常方法：        TH0=(65536-500)/256;
                        TL0=(65536-500)%256;
而如果使用这种方法：
                TH0=-num/256; //高电平时间
                TL0=-num%256;
误差就比较小。 所以。。任何事情理论和实际都有可能会有区别。
所以都要实践得出结果。。  
第一次INIT 初始化用平常方法可以，无所谓第一次中断。 。
但是后来定时 时间设置就不能就用平常方法了。而要用这个新颖的方法。
我也是看到别人是这么用的。。所以改了下，果然 效果很好。值得学习。
在KEIL仿真了一下。。然后观察寄存器 和平常方法是一致的。
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#include<reg51.h>
#include<math.h>

#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int

#define Cycle 20000  //定义周期
uint PWM_Value[8];

uchar order=0; //中断步长


sbit key1=P2^0;
sbit key2=P2^1;

//PWM的输出端口
sbit PWM_OUT0=P0^0;
sbit PWM_OUT1=P0^1;
sbit PWM_OUT2=P0^2;
sbit PWM_OUT3=P0^3;



void Init_Timer0()         //定时器0 初始化
{
        TMOD=0x01;

        TH0=(65536-500)/256;
        TL0=(65536-500)%256;

        EA = 1;//打开总中断
    ET0 = 1;//打开定时器0中断
    TR0 = 1;//启动定时器0
      
        PT0=1;  //定时器0 设置为最高优先中断
        PX0=0; // 外部中断0 设置最低中断
}
//延时
void delay(void)
{
  uint i=100;

  while(i--);

}

//按键检测
void keyscan()
{
        if(key1==0)                 //高电平加
        {
                if(PWM_Value[0]<2000)
                        PWM_Value[0]+=2;
                if(PWM_Value[1]<2000)
                        PWM_Value[1]+=2;
                if(PWM_Value[2]<2000)
                        PWM_Value[2]+=2;
                if(PWM_Value[3]<2000)
                        PWM_Value[3]+=2;
        }
        if(key2==0)           //高电平减
        {
                if(PWM_Value[0]>1000)
                        PWM_Value[0]-=2;
                if(PWM_Value[1]>1000)
                        PWM_Value[1]-=2;
                if(PWM_Value[2]>1000)
                        PWM_Value[2]-=2;
                if(PWM_Value[3]>1000)
                        PWM_Value[3]-=2;
        }

        delay();
}
//主函数
void main(void)
{
        PWM_Value[0]=1500;
        PWM_Value[1]=1500;
        PWM_Value[2]=1500;
        PWM_Value[3]=1500;
        Init_Timer0();

        while(1)
        {
                keyscan();      
        }
}
//定时器0 中断子函数
//这里输出几路波形 就应该为 20MS/N =X 那么X 就是N路平分时间
//在用N-高电平时间  就为该路低电平时间咯。 就这么简单。。。
void timer0(void) interrupt 1
{         
        switch(order)
        {
                case 1:PWM_OUT0=1;
                           TH0=-PWM_Value[0]/256;     //第一路输出高电平时长
                           TL0=-PWM_Value[0]%256;
                           break;
                case 2:PWM_OUT0=0;
                           TH0=-(5000-PWM_Value[0])/256;   //第一路 输出低电平时长
                           TL0=-(5000-PWM_Value[0])%256;
                           break;
                case 3:PWM_OUT1=1;
                           TH0=-PWM_Value[1]/256;
                           TL0=-PWM_Value[1]%256;
                           break;
                case 4:PWM_OUT1=0;
                           TH0=-(5000-PWM_Value[1])/256;
                           TL0=-(5000-PWM_Value[1])%256;
                           break;
                case 5:PWM_OUT2=1;
                           TH0=-PWM_Value[2]/256;
                           TL0=-PWM_Value[2]%256;
                           break;
                case 6:PWM_OUT2=0;
                           TH0=-(5000-PWM_Value[2])/256;
                           TL0=-(5000-PWM_Value[2])%256;
                           break;
                case 7:PWM_OUT3=1;
                           TH0=-PWM_Value[3]/256;
                           TL0=-PWM_Value[3]%256;
                           break;
                case 8:PWM_OUT3=0;
                           TH0=-(5000-PWM_Value[3])/256;
                           TL0=-(5000-PWM_Value[3])%256;
                          
                           order=0;
                           break;

                           default: order=0;
                }
                order++;
}

豆芽

单片机 学习中，能看懂部分了

robotStudio

这个算法一也不错。。。

零用钱

不错不错  {:3_48:}

sukuan

不太明白，Cycle 只有定义，在哪里用了。新手看不太明白，求详细注释。。

机器人我来啦

在学习中！！楼主辛苦

manrong

单片机学习中，能看懂，但是自己不会编。。

scrystally

这个算法确实很不错，赞一个

杨雨

学习中，看一半

flybyzhoujixin

cycle/N=N路的的平分时间。