小R科技Hexapod R1树莓派六足仿生蜘蛛机器人二次开发代码

liuviking

小R Hexapod R1六足机器人是一款基于树莓派(Raspberry Pi)的六足仿生型机器人，通过逆运动学算法，它可以惟妙惟肖地模仿出自然界六足生物的运动步态，具有很强的趣味性。

产品通过WiFi实现无线遥控，使用APP进行控制，您可将APP安装到安卓手机、平板设备上进行控制。

本产品具备视频图传功能，可实时将机器人眼睛（摄像头）采集到的视频图像传送到控制终端进行显示。

该机器人可模拟六足生物的前、后、左、右、旋转、平移、舞蹈、攀爬等动作，非常适合于科普馆、校园科技节科普展示表演活动、机器人竞速比赛和机器人技巧赛等赛事。

机器人具备有AI摄像头，通过摄像头可实现视觉巡线、人脸识别、颜色识别等等炫酷的人工智能玩法。

本产品也提供二次开发SDK代码，开放通信协议供用户调用，二次开发使用创客届广泛流行的程序语言Python，您只需要简单学习Python的基本编程语法，就可以轻松上手本机器人动作的二次开发，可作为电子信息、人工智能、物联网、计算机、自动化等中高等院校专业的人工智能实验室实训平台。

XR Hexapod R1树莓派六足仿生机器人的二次开发SDK代码分为驱动层和AI层，驱动层使用C++编写，并提供so函数库供上层调用。

AI层使用Python编写，结合Opencv，实现各种视觉识别功能，并将识别的结果发送给驱动层做出相应的反馈动作。

二次开发源码下载： application.zip (168.02 KB, 下载次数: 2)

2022-5-24 23:15 上传

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源码使用办法：将客服提供的libHexapodR1.so放到树莓派系统的/lib/usr目录，这个操作可能需要权限，所以要用sudo cp命令完成。

解压python_hexapod.zip后，得到两个文件夹：

cpp文件夹：里面是六足核心驱动程序，使用C++编写，修改代码后，执行make命令完成编译。

python文件夹：里面是六足的AI层机器视觉相关功能代码，使用Python编写，修改后保存即可。

Python AI代码修改后查看效果：

调用方式1：启动cpp中编译出来的六足核心驱动程序，然后使用手机APP连接六足并进入控制状态，通过手机APP发送命令给六足，验证修改效果。

调用方式2：结束掉进程中自启动的六足核心驱动程序，解除摄像头被占用状态，然后使用python3 xxx.py命令启动修改过的Python脚本，验证修改效果。

六足的开发环境搭建相对比较复杂，需要安装许多依赖包，新手往往是无法独立完成的，请直接使用小R客服提供的二次开发系统镜像。