小R科技ROS小车简易二次开发功能

木棉湾-呆呆

说明

本教程基于小R 履带式ROS雷达车，使用python进行快速通信测试等二次开发工作。

适配：树莓派版本坦克小车、JETSON NANO坦克小车、JETSON NANO 机械臂小车。

          其中机械臂小车波特率为 230400,其他两款为115200。

框架

以上版本小车，使用 rosserial_python 官方包与底板进行通信。我们基于此包做一个简单的二次开发工作。使用终端直接输入命令，或者使用python代码启动与次包进行通信。从而达到控制小车、获取信息等功能。

步骤1、结束后台进程

开机默认启动了部分ROS进程，我们需要在二次开发前手动结束这些进程。

1. killall -9 rosnode
   
2. killall -9 rosmaster

复制代码

2、启动 rosserial_python 节点

本教程提供了 rosserial.launch文件,内容如下：

1. <launch>
   
2.   <!--serial communication between arduino and pc via usb /-->
   
3.   <node name="arduino_serial_node" pkg="rosserial_python" type="serial_node.py" output="screen">
   
4.     <param name="port" value="/dev/xrbase" />
   
5.     <param name="baud" value="230400" />
   
6.   </node>
   
7. </launch>

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可针对不同小车修改一下对应的通信波特率

• 树莓派坦克车，JETSON NANO无机械臂履带车 ：115200
• JETSON NANO 有机械臂履带车：230400
  
  

新建 终端1 ，进入到当前文件目录后运行如下指令：

1. cd ~/xr_api
   
2. roslaunch rosserial.launch

复制代码

此终端可放在后台了，重新打开新的终端2进行后续操作。

3、终端指令操作

在新开的终端2，进入到对应目录后执行后续操作

1. cd ~/xr_api

复制代码

3.1 终端查看驱动板所有话题

1. rostopic list

复制代码

此指令为罗列所有话题，显示如下

1. xrrobot@xrrobot-desktop:~$ rostopic list
   
2. /SC_master
   
3. /SC_slave
   
4. /battery
   
5. /cmd_vel
   
6. /diagnostics
   
7. /joint_states
   
8. /pid
   
9. /raw_imu
   
10. /raw_vel
    
11. /rosout
    
12. /rosout_agg

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3.2 终端查看IMU信息

1. rostopic echo raw_imu

复制代码

此指令显示陀螺仪的线加速度、角加速度、地磁信息

1. xrrobot@xrrobot-desktop:~$ rostopic echo raw_imu
   
2. linear_acceleration:
   
3.   x: 1.796875
   
4.   y: -0.3125
   
5.   z: 8.4375
   
6. angular_velocity:
   
7.   x: -0.019426273182
   
8.   y: -0.0485656820238
   
9.   z: -0.00121414207388
   
10. magnetic_field:
    
11.   x: 369.839996338
    
12.   y: 12.8800001144
    
13.   z: -644.91998291

复制代码

3.3 终端查看电压信息

1. rostopic echo battery

复制代码

此指令为显示陀螺仪的线加速度、角加速度、地磁信息

1. xrrobot@xrrobot-desktop:~/xr_api$ rostopic echo batterybattery: 10.2561903

复制代码

3.4 终端控制小车运动

控制指令，可通过输入rostopic pub -r 10 /cmd_vel后，多按几次TAB键，会把格式补全，然后再修改实际控制参数。

• 其中-r 10是10Hz频率循环发送，如果需要停止，则需要结束当前指令，我们也可以替换为-1只发布一次指令。
• 自动补全状态如下，其中线速度，角速度默认都是0，我们坦克小车实际只有 线速度的x为（前+，后-），以及角速度的z（逆时针+，顺时针-）。
• 自动补全格式，不能直接复制粘贴，会出错。可复制版本的代码，参考后续 前进后退等教程内容。自动补全指令
  
  

1. rostopic pub -r 10 /cmd_vel
   
2. #两次TAB之后
   
3. rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:  x: 0.0  y: 0.0  z: 0.0angular:  x: 0.0  y: 0.0  z: 0.0"

复制代码

前进

1. rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear:  {x: 0.5, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

复制代码

后退

1. rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear:  {x: -0.5, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

复制代码

原地左转

1. rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear:  {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 1}}'

复制代码

原地右转

1. rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear:  {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: -1}}'

复制代码

左前差速转弯

1. rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear:  {x: 0.5, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 1}}'

复制代码

右前差速转弯

1. rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear:  {x: 0.5, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: -1}}'

复制代码

4、python代码执行

此步骤需要步骤2为前提。执行步骤2后，可通过运行对应python代码启动对应功能。

4.1 python打印IMU数据

1. python get_imu.py

复制代码

4.2 python打印电压数据

1. python get_bat.py

复制代码

4.3 python控制小车运动

1. python cmd_vel.py

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