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从零学会XR-ROS SLAM自主导航机器人开发之第九章 常见故障

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发表于 2021-7-1 17:19:04 | 显示全部楼层 |阅读模式
一、陀螺仪校准数据异常
1、有些同学在陀螺仪使用中经常会出现报错,这是个比较常见的问题,下面从几个方面帮你判断并解决问题
图片5.jpg
1.1、陀螺仪安装,之前有没装陀螺仪的还有插反的,下图为正解
图片6.jpg
1.2、陀螺仪安装没问题,也进行了陀螺仪校准 依然报错(注意下面操作都是在xrrobot上操作的,虚拟机操作无效
1)进入imu校准文件夹
$ roscd xrrobot/param/imu/
2.使用vim查看校准文档
$ vim imu_calib.yaml
如果参数全为零,需要删掉已经校准的yaml文件,不是0的始终解决不了的也可以使用此方法(如下图)
图片7.jpg
1.3、删除指令
$ rm ~/catkin_ws/src/xrrobot_project/xrrobot/param/imu/imu_calib.yaml

1.4、重新严格按照校准教程校准一遍,包括重启bringup(校准时需要在imu文件夹),校准完后重启bringup才会加载新的校准参数
二、虚拟机导航键盘无法控制小车
1.1、虚拟机端(或者非小车主控端的 ubuntu)打开一个终端,hosname -I (大写 i)出来的,跟我这样只有 IP 地址的 , (直接忽略以下步骤)好好看指导视频 网络配置及移动控制。
图片8.jpg
1.2、hosname -I 出来的 IP 地址后面 一堆数字和字母的。继续往下看步骤 3。
图片9.jpg
1.3、打开虚拟机端(或者非小车主控端的 ubuntu)的~/.bashrc 文件。
vim ~/.bashrc 进入编辑模式,如果不会编辑,百度 linux 如何编辑文本
翻到最底部,把图一两行,改成图二的两行
图片10.jpg
图片11.jpg
                             (图二)
输入:export ROS_IP=`hostname -I | awk '{print $1}'`
输入:export ROS_HOSTNAME=`hostname -I | awk '{print $1}'`
请注意以上操作,是确保小车主控和虚拟机(虚拟机桥接模式),或者自己的 ubuntu 连接在同一网段的同一个局域网(非校园网、大公司局域网)内进行,并且操作正确。
图片12.jpg




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