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从零学会XR-ROS SLAM自主导航机器人开发之第八章 附加功能

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发表于 2021-7-1 17:11:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
一、OpenCV巡线
本章节通过机器人上搭载的摄像头,实现对特定颜色的线条识别和巡线。
1.1、首先连接我们的机器人小车,我这里IP是192.168.5.14
$ roslaunch xrrobot camera.launch

$ roslaunch  xrrobot bringup.launch
图片1.jpg
启动camera打印
1.2、这时候本机启动
$ roslaunch xr_line_follower xr_line.launch
正常你会显示下图,本程序默认识别的是红色
图片2.jpg
如果你要修改成其他颜色,则可以输入catkin_ws/src/xrrobot_project/xr_line_follower/src linedetect.cpp的HSV色值,修改完成后编译生效
图片3.jpg
附:HSV色值表
图片4.jpg

















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