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从零学会XR-ROS SLAM自主导航机器人开发之第七章 深入使用NANO- RT1机器人

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发表于 2021-7-1 16:51:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 lina 于 2021-7-1 16:59 编辑

一、Launch文件介绍
1、Launch文件
rosrun命令在终端中单独启动一个节点,但一个ROS应用通常会含有多个节点,如果用rosrun启动会比较麻烦。ROS提供了 roslaunch 工具帮助我们批量启动ROS Node。
1.1、通常位于launch文件夹中,命名为.launch文件
1.2、 Launch文件是xml格式的文件
1.3、批量启动ROS Nodes,并配置Node arguments, parameters, namespaces等
1.4、可include其它的launch文件
2、lanuch文件目录介绍
图片1.jpg
2.1、bringup.launch是主控板与驱动板之间的通信接口,可以将主控与驱动板之间的节点连接起来,我们要控制电机或者获取陀螺仪数据时都要启动此文件。
2.2、lidar_slam   启动激光雷达和建图
2.3、navigate   启动单点导航
2.4、navigate_multi启动多点导航
2.5、camera.launch启动摄像头视频传输
2.6、bring_slam.launch集成了bringup.launch、lidar_slam.launch、camera.launch启动文件,直接启动此文件即可开始建图
2.7、bring_navigate.launch集成了bringup.launch、navigate.launch、camera.launch启动文件,直接启动此文件即可开始导航

二、PC下的ROS机器人操作-IMU校准
1.1、首先通过SSH连接我们的机器人小车,我这里IP是192.168.5.14
输入:$ ssh xrrobot@192.168.5.14
输入:$ roslaunch xrrobot bringup.launch
图片2.jpg
连接成功后我们的用户名从xrgeek变成了xrrobot
图片3.jpg
启动bringup
1.2、开启新的SSH终端
输入:$ ssh xrrobot@192.168.5.14

1.3、运行校准程序前必须进入imu文件夹,在该目录下进行校准才有效
输入:$roscd xrrobot/param/imu/
图片4.jpg
1.4、运行校准程序,等待校准程序完成
输入:$rosrun imu_calib do_calib
图片5.jpg
                              正在校准
图片6.jpg
图片7.jpg
                                     校准完成
三、PC下的ROS机器人操作
图片8.jpg
键盘i前进,后退j,左转l,右转w增加调线速度,x减少线速度,e增加角速度,c减少角速度

四、构建地图并保存

4.1、首先连接我们的机器人小车,我这里IP是192.168.5.14
输入:$ ssh xrrobot@192.168.5.14
输入:$ roslaunch xrrobot bring_slam.launch
提示:也可以单独分别启动bringup和lidar_slam效果是一样bring_slam.launch将两个launch做了融合
输入:$roslaunch xrrobot bringup.launch
输入:$roslaunch xrrobot lidar_slam.launch
图片9.jpg
4.2、这时候本机启动
$ rosrun rviz rviz
正常你会显示下图
图片10.jpg
如果你被弹出waiting for master需要检查你的master设置,在前面的课程中有讲过设置方法,请返回之前的目录
图片11.jpg
4.3、鼠标移至左上角会出现菜单 File->Open Config可以打开已经配置好的rviz文件18.04和16.04显示上略有不同操作一样,这里以16.04为例
图片12.jpg
4.4、在rviz文件夹里选择slam.rviz
图片13.jpg 图片14.jpg
图片15.jpg
slam显示效果图

4.5、这时候你就可以用前面课程学的键盘控制小车的方法,控制自己的机器人来回走走看。
$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
五、保存地图
这里我们怎么保存建好的地图,也是为后边导航做铺垫。
5.1、新启一个终端(之前的导航不能关闭)
5.2、使用roscd进入maps目录
$ roscd xrrobot/maps/
图片16.jpg
在该目录下执行
$ sh map.sh
图片17.jpg
             执行完保存地图后显示的内容
六、使用机器人导航
6.1、首先连接我们的机器人小车,我这里IP是192.168.5.14
$ roslaunch xrrobot bring_navigate.launch
提示:也可以单独分别启动bringup和lidar_slam效果是一样的,bring_navigate.launch将两个launch做了融合
$roslaunch xrrobot bringup.launch
$roslaunch xrrobot lidar_slam.launch
图片18.jpg
6.2、这时候本机启动
$ rosrun rviz rviz
正常你会显示下图
图片19.jpg
6.3、鼠标移至左上角会出现菜单 File->Open Config可以打开已经配置好的rviz文件,18.04和16.04显示上略有不同操作一样,这里以16.04为例
图片20.jpg
6.4、在rviz文件夹里选择navigate.rviz,就会看到前面我们保存的地图
图片21.jpg 图片22.jpg
                                     图片23.jpg
                                                               navigate显示效果图
在打开一张地图时小车起始位置不一定和地图时吻合的,这时候我们要使用2D Pose告诉小车它现在的位置
   图片24.jpg
6.5、比如我的车子在地图的这个位置(可以参考激光红点与墙的重合)
图片26.jpg
6.6、在图中点击2D Nav,然后再点击地图选中想让车子到达的位置
图片27.jpg
七、为Rviz添加一个camera
7.1、首先连接我们的机器人小车,我这里IP是192.168.5.14
$ roslaunch xrrobot camera.launch
提示:bring_navigate.launch和bring_slam.launch 已经启动了camera.launch。无需重复启动就可进行下面的操作(重复启动会报错)。
图片28.jpg
启动camera打印
7.2、这时候本机启动
$ rosrun rviz rviz
正常你会显示下图
图片29.jpg
点击Add,选择image
图片30.jpg
图片31.jpg
image里选择Topic,就可以看到我们视频图像









图片25.jpg
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