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从零学会XR-ROS SLAM自主导航机器人开发之第六章RoboWare Studio使用

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发表于 2021-7-1 11:50:05 | 显示全部楼层 |阅读模式
RoboWare Studio 是一个 ROS 集成开发环境。 它使 ROS 开发更加直观、简单, 并且易于操作。可进行 ROS 工作区及包的管理, 代码编辑、 构建及调试。在我们提供的VM镜像里已经为读者安装,点击即可打开。
图片15.jpg
1.1打开/关闭工作区
在欢迎界面,点击“打开工作区”按钮(或选择“文件 - 打开工作区” ) ,选择需要打开的 ROS 工作区, 打开后即可显示在资源管理器窗口。
图片16.jpg
选择“打开工作区”
图片17.jpg
源码文件架构显示
1.2构建工作区
首先, 配置构建选项。 共有以下构建选项可供选择:
图片18.jpg
其中, Debug 和 Release 选项分别表示构建调试版和发布版, 默认构建方式为本地构建。带有“isolated” 的选项表示利用“catkin_make_isolated”命令进行构建。 带“remote”的选项表示进行远程构建。“Remote Deploy”选项表示部署本地代码到远程计算机。于远程开发的具体步骤会在下一节“远程开发模式” 介绍,在此以本地构建为例进行说明。
完成构建选项选择后, 点击配置列表左侧的构建按钮,或选择“ROS” -“构建”即可构建对应版本的 ROS 包。 构建完成后, 资源管理器窗口下方的“ROS 节点”子窗口会显示当前工作区下所有的 ROS 包及节点列表。
选择“查看 - 输出”可打开“输出” 窗口,显示构建输出结果。若构建过程中出现错误,按住“CTRL”键并点击错误提示,即可跳转到源代码对应位置。
图片19.jpg
                        点击构建按钮构建
图片20.jpg
                      菜单选择“ROS - 构建
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                    查看构建输出结果


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