从零学会XR-ROS SLAM自主导航机器人开发之第六章RoboWare Studio使用

lina

RoboWare Studio 是一个 ROS 集成开发环境。 它使 ROS 开发更加直观、简单， 并且易于操作。可进行 ROS 工作区及包的管理， 代码编辑、 构建及调试。在我们提供的VM镜像里已经为读者安装，点击即可打开。

1.1打开/关闭工作区

在欢迎界面，点击“打开工作区”按钮（或选择“文件 - 打开工作区” ） ，选择需要打开的 ROS 工作区， 打开后即可显示在资源管理器窗口。

选择“打开工作区”

源码文件架构显示

1.2构建工作区

首先， 配置构建选项。 共有以下构建选项可供选择：

其中， Debug 和 Release 选项分别表示构建调试版和发布版， 默认构建方式为本地构建。带有“isolated” 的选项表示利用“catkin_make_isolated”命令进行构建。 带“remote”的选项表示进行远程构建。“Remote Deploy”选项表示部署本地代码到远程计算机。于远程开发的具体步骤会在下一节“远程开发模式” 介绍，在此以本地构建为例进行说明。

完成构建选项选择后， 点击配置列表左侧的构建按钮，或选择“ROS” -“构建”即可构建对应版本的 ROS 包。 构建完成后， 资源管理器窗口下方的“ROS 节点”子窗口会显示当前工作区下所有的 ROS 包及节点列表。

选择“查看 - 输出”可打开“输出” 窗口，显示构建输出结果。若构建过程中出现错误，按住“CTRL”键并点击错误提示，即可跳转到源代码对应位置。

                        点击构建按钮构建

                      菜单选择“ROS - 构建

                    查看构建输出结果