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ROS 陀螺仪数据异常解决

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发表于 2019-12-4 22:55:43 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 风华正茂 于 2019-12-5 09:12 编辑

有些同学在陀螺仪使用中经常会出现报错,这是个比较常见的问题,下面从几个方面把你判断并解决问题

Cache_-7a560c21198f3b78..jpg

一、陀螺仪安装,之前有没装陀螺仪的还有插反的,下图为正解

Cache_-74db670fc43184a8..jpg



二、陀螺仪安装没问题,也进行了陀螺仪校准 依然报错(注意下面操作都是在xrrobot上操作的,虚拟机操作无效
1.进入imu校准文件夹
  1. roscd xrrobot/param/imu/
复制代码

2.使用vim查看校准文档
  1. vim imu_calib.yaml
复制代码
如果参数全为零,需要删掉已经校准的yaml文件,不是0的始终解决不了的也可以使用此方法(如下图)
Cache_1850526a7a3ebe72..jpg


3.删除指令
  1. rm ~/catkin_ws/src/xrrobot_project/xrrobot/param/imu/imu_calib.yaml
复制代码


4、重新严格按照校准教程校准一遍,包括重启bringup(校准时需要在imu文件夹),校准完后重启bringup才会加载新的校准参数




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