最简单的51单片机智能小车下位机源代码工程（C语言编写）

dxw1984

liuviking 发表于 2012-3-22 00:17
:lol发来看看~

完全兼容论坛上位机的基于51单片机版的下位机程序（带8路舵机）

luojia2

下东西会贴

向阳花开的春天

1. /********************************************************************
   
2. * 功能 : 舵机PWM中断, //舵机控制函数 周期为20ms 一个循环20MS  = 8*2.5ms
   
3. ***********************************************************************/
   
4. void SteeringGear() interrupt 1
   
5. {
   
6. TH0=0Xff;
   
7. TL0=0X9c;
   
8. t++;
   
9. if(t<zkb1)
   
10. {
    
11. pwm1=1;
    
12. }        //当zkbl大于t输出高电平，否则为低电平
    
13. else
    
14. {
    
15. pwm1=0;
    
16. }
    
17. if(t<zkb2)
    
18. {
    
19. pwm2=1;
    
20. }//当zkbr大于t输出高电平，否则为低电平
    
21. else
    
22. {
    
23. pwm2=0;}//因此占空比就为zkbl/10
    
24. //
    
25. if(t==10)
    
26. {
    
27. t=0;
    
28. }            
    
29.     switch(pwm_flag)
    
30.     {
    
31.         case 1:  servo0=1; TH0=-pwm[0]>>8; TL0=-pwm[0]; break;
    
32.         case 2:  servo0=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[0])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[0]); break;
    
33.                 case 3:  servo1=1; TH0=-pwm[1]>>8; TL0=-pwm[1]; break;
    
34.         case 4:  servo1=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[1])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[1]); break;   
    
35.                 case 5:  servo2=1; TH0=-pwm[2]>>8; TL0=-pwm[2]; break;
    
36.         case 6:  servo2=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[2])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[2]); break;
    
37.                 case 7:  servo3=1; TH0=-pwm[3]>>8; TL0=-pwm[3]; break;
    
38.         case 8:  servo3=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[3])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[3]); break;
    
39.                 case 9:  servo4=1; TH0=-pwm[4]>>8; TL0=-pwm[4]; break;
    
40.         case 10: servo4=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[4])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[4]); break;
    
41.         case 11: servo5=1; TH0=-pwm[5]>>8; TL0=-pwm[5]; break;
    
42.         case 12: servo5=0; TH0=-(ms2_5Con-pwm[5])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[5]); break;
    
43.                 case 13: servo6=1;TH0=-pwm[6]>>8; TL0=-pwm[6]; break;                     
    
44.         case 14: servo6=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[6])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[6]); break;  
    
45.         case 15: servo7=1;TH0=-pwm[7]>>8;  TL0=-pwm[7]; break;      
    
46.         case 16: servo7=0;TH0=-(ms2_5Con-pwm[7])>>8; TL0=-(ms2_5Con-pwm[7]); break;
    
47.                 default: TH0=0xff; TL0=0x80; pwm_flag=0;         
    
48.   }               
    
49.             pwm_flag++;
    
50.        
    
51.                 }代码中我又写了两路PWM，为什么直接死机了，应该怎么改，这两路是控制运行电机的。

复制代码

向阳花开的春天

1. TH0=0Xff;
   
2. TL0=0X9c;
   
3. t++;
   
4. if(t<zkb1)
   
5. {
   
6. pwm1=1;
   
7. }        //当zkbl大于t输出高电平，否则为低电平
   
8. else
   
9. {
   
10. pwm1=0;
    
11. }
    
12. if(t<zkb2)
    
13. {
    
14. pwm2=1;
    
15. }//当zkbr大于t输出高电平，否则为低电平
    
16. else
    
17. {
    
18. pwm2=0;}//因此占空比就为zkbl/10
    
19. //
    
20. if(t==10)
    
21. {
    
22. t=0;
    
23. }            原来的程序中我主要加了这个，因为我的不是L298N，需要PWM控制才能运行，我想产生两路中断。、

复制代码

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石头默

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