小R科技树莓派固件更新帖20191121（Raspbian for 4B）摄像头循迹/路径规划/ble

木棉湾-呆呆

20191121：树莓派更新4B之后，9月份已移植代码并验证。功能支持ble+opencv等。
                 回复可见下载链接
固件名称：XiaoRGEEK_raspberrypi_4B_20190919.zip
下载后7.82GB大小，解压之后14G左右，需要使用16GB内存卡刷写固件。
另：因各种原因，现在的固件容易导致分享失效。如遇到这种情况，可回复或者去官方店铺寻找客服帮助。手动滑稽~~~

游客，如果您要查看本帖隐藏内容请回复

安利一下我们正在做的一个学习网站，也就是官网主页：www.xiao-r.com，在学习栏目里面可以看到产品的相关教程，

很详细的视频+文档教程，目前已经做了arduino、树莓派、Scratch图形化、平衡车等等教程，有兴趣的可以去看看啦。

20181218更新日志：
                    1、正式使用20181105测试版本代码，将python代码拆分成多个模块的代码文件，架构更清晰，也方便同学们自己添加独立的功能代码
                    2、在20181105测试版本固件基础上，修复舵机库文件，具体参考帖子：小R科技树莓派舵机库文件for python_2.7_3.5
                    3、蓝牙控制方式由经典蓝牙CLass 2.0更改为ble模式，就可以使用IOS控制软件来通过ble控制树莓派了。
                      （因安装了ble开发工具以及设定了比较多的环境变量，建议直接刷最新固件）。
固件下载链接不变，回复可见。




20180711:更新日志
    因目前ubuntu mate暂不支持3B+主板，后续统一使用raspbian系统来继续更新，学习网站的教程也是以raspbian为基础的。
新固件同时支持3B/3B+
    更新内容：1、解决3B+摄像头循迹原地转圈的问题。
                       raspbian系统和ubuntu系统的权限设置不同，导致在结束mjpg_streamer时，同时结束了python主程序，当前版本已解决。
                    2、更新raspbian系统的用户名和密码为树莓派默认密码
                         默认用户名：pi
                         默认密码：raspberry
                    3、对WiFi热点进行更新
                           a、取消密钥，不再需要输入密码就可以直接连接
                           b、3B+支持5G信号，但是有很多同学的电脑不支持5G信号而无法正常使用，现在默认全都改成了2.4G的频段了。
                                可以参考后续官网推出的教程来更新3B+到5G信号。
最新固件为：XiaoRGEEK_Raspbian_2.4G_3B&3B+_20180711.tar.gz，更新日期20180711

需要解压为img文件，解压后大小7.2GB。

固件地址：链接：https://pan.baidu.com/s/1VVA06A2zf99y22wx2gcMjA 密码：5s76






20180530：更新日志
解决0425固件出现BUG：舵机指令响应慢。
原因分析：0425固件新增独立线程 Path_Dect_img_processing(func)，在开启摄像头循迹模式时，会以独立线程去处理图像数据，
                  以保证主线程（手动控制）的流畅度。之前代码在未开启摄像头循迹时，整个线程处于空循环，非常抢占资源。导致其他线程处理缓慢。
解决办法：在线程函数Path_Dect_img_processing(func)末尾，新增0.1s延迟，time.sleep(0.1) 使未进入摄像头循迹时，线程循环时间未0.1s。
                可解决舵机指令响应缓慢问题。


wifirobots.py 程序文件已同步到百度网盘以及本帖子附件。可下载后使用winscp替换原来程序文件。


另程序文件以及最新固件XiaoRGEEK_C_LCD_PathDec_20180530.tar.gz已上传至百度网盘。可重新刷最新固件。

1. ####################################################
   
2. ##函数名称 Path_Dect_img_processing()
   
3. ##函数功能 ：图像处理
   
4. ##入口参数 ：FF130800FF，摄像头调试，FF130801FF开始摄像头循迹
   
5. ##出口参数
   
6. #int Path_Dect_px         平均像素坐标
   
7. #int Path_Dect_on        1:开始循迹，0调试模式/停止循迹
   
8. ####################################################
   
9. def        Path_Dect_img_processing(func):
   
10.         global Path_Dect_px
    
11.         global Path_Dect_on
    
12.         Path_Dect_fre_count = 0
    
13.         Path_Dect_px_sum = 0
    
14.         Path_Dect_cap = 0
    
15.         print("into theads Path_Dect_img_processing")
    
16.         while True:
    
17.                 if(Path_Dect_on):
    
18.                         if(Path_Dect_cap == 0):
    
19.                                 cap = cv2.VideoCapture(0)
    
20.                                 Path_Dect_cap = 1
    
21.                         else:
    
22.                                 Path_Dect_fre_count+=1
    
23.                                 ret,frame = cap.read()        #capture frame_by_frame
    
24.                                 gray = cv2.cvtColor(frame,cv2.COLOR_BGR2GRAY) #get gray img
    
25.                                 ret,thresh1=cv2.threshold(gray,70,255,cv2.THRESH_BINARY)        #binaryzation 二值化
    
26.                                 for j in range(0,640,5):
    
27.                                         if thresh1[240,j] == 0:
    
28.                                                 Path_Dect_px_sum = Path_Dect_px_sum + j
    
29.                                 Path_Dect_px = Path_Dect_px_sum>>5
    
30.                                 Path_Dect_px_sum = 0
    
31.                                 Path_Dect_fre_count = 0
    
32.                 elif(Path_Dect_cap):
    
33.                         Motor_Stop()
    
34.                         time.sleep(0.001)
    
35.                         Path_Dect_cap = 0
    
36.                         cap.relese()
    
37.                 time.sleep(0.1)

复制代码

现在树莓派相关硬件基本成熟稳定，后续更多的是新增功能，发布固件，此版本树莓派固件都将在此帖子尽心更新说明。更新日期：20180501

固件名称:XiaoRGEEK_C_LCD_PathDec_20180425.tar.gz，

固件地址：

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更新内容如下（直接刷最新固件即可实现所有功能）：

1.      将摄像头循迹代码融合，指令调整为FF130800FF调试模式，FF130801FF开始巡线。

   具体描述可参考摄像头循迹帖子（内容已调整为最新，可用替换文件的方式更新固件）：

   http://www.wifi-robots.com/thread-28887-1-1.html

2.       新增路径规划功能（内部指令为FF130700FF，故调整摄像头指令到FF1308XXFF），

在最新版PC控制端V2.4右下角路径规划，打开后可以在窗口上画线，点开始执行，

树莓派小车会在地面上按照软件中所画路线的路径进行运动。

小R科技树莓派固件更新20180501.pdf (264.39 KB, 下载次数: 69)

2018-5-1 13:51 上传

点击文件名下载附件

wifirobots.py (24.02 KB, 下载次数: 30)

2018-5-30 21:04 上传

点击文件名下载附件

tongkaiwen

来下载最新的固件了。谢谢管理员

mazusino

获取最新固件

huangyao8988

来更新最新的固件啦，辛苦管理员大大，你们是最棒的！

keepalive

学习下功能才能玩

lzfboy007

来下载最新固件

chm87

学习下功能才能玩

cbs123

小R科技树莓派固件更新帖20181215

不眠夜

想要最新的固件，感谢管理员更新

xiaoqiong0v0

百度盘没了