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小R科技树莓派固件更新帖(Raspbian for 树莓派3B/3B+)摄像头循迹/路径规划

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发表于 2018-5-1 13:52:43 | 显示全部楼层 |阅读模式
安利一下我们正在做的一个学习网站,也就是官网主页:www.xiao-r.com,在学习栏目里面可以看到产品的相关教程,
很详细的视频+文档教程,目前已经做了DS Arduino的,树莓派的正在完善,大家可以提一下意见和建议。



20180711:更新日志
    因目前ubuntu mate暂不支持3B+主板,后续统一使用raspbian系统来继续更新,学习网站的教程也是以raspbian为基础的。
新固件同时支持3B/3B+
    更新内容:1、解决3B+摄像头循迹原地转圈的问题。
                       raspbian系统和ubuntu系统的权限设置不同,导致在结束mjpg_streamer时,同时结束了python主程序,当前版本已解决。
                    2、更新raspbian系统的用户名和密码为树莓派默认密码
                         默认用户名:pi
                         默认密码:raspberry
                    3、对WiFi热点进行更新
                           a、取消密钥,不再需要输入密码就可以直接连接
                           b、3B+支持5G信号,但是有很多同学的电脑不支持5G信号而无法正常使用,现在默认全都改成了2.4G的频段了。
                                可以参考后续官网推出的教程来更新3B+到5G信号。
最新固件为:XiaoRGEEK_Raspbian_2.4G_3B&3B+_20180711.tar.gz,更新日期20180711

需要解压为img文件,解压后大小7.2GB。

固件地址:链接:https://pan.baidu.com/s/1VVA06A2zf99y22wx2gcMjA 密码:5s76






20180530:更新日志
解决0425固件出现BUG:舵机指令响应慢。
原因分析:0425固件新增独立线程 Path_Dect_img_processing(func),在开启摄像头循迹模式时,会以独立线程去处理图像数据,
                  以保证主线程(手动控制)的流畅度。之前代码在未开启摄像头循迹时,整个线程处于空循环,非常抢占资源。导致其他线程处理缓慢。
解决办法:在线程函数Path_Dect_img_processing(func)末尾,新增0.1s延迟,time.sleep(0.1) 使未进入摄像头循迹时,线程循环时间未0.1s。
                可解决舵机指令响应缓慢问题。


wifirobots.py 程序文件已同步到百度网盘以及本帖子附件。可下载后使用winscp替换原来程序文件。


另程序文件以及最新固件XiaoRGEEK_C_LCD_PathDec_20180530.tar.gz已上传至百度网盘。可重新刷最新固件。
  1. ####################################################
  2. ##函数名称 Path_Dect_img_processing()
  3. ##函数功能 :图像处理
  4. ##入口参数 :FF130800FF,摄像头调试,FF130801FF开始摄像头循迹
  5. ##出口参数
  6. #int Path_Dect_px         平均像素坐标
  7. #int Path_Dect_on        1:开始循迹,0调试模式/停止循迹
  8. ####################################################
  9. def        Path_Dect_img_processing(func):
  10.         global Path_Dect_px
  11.         global Path_Dect_on
  12.         Path_Dect_fre_count = 0
  13.         Path_Dect_px_sum = 0
  14.         Path_Dect_cap = 0
  15.         print("into theads Path_Dect_img_processing")
  16.         while True:
  17.                 if(Path_Dect_on):
  18.                         if(Path_Dect_cap == 0):
  19.                                 cap = cv2.VideoCapture(0)
  20.                                 Path_Dect_cap = 1
  21.                         else:
  22.                                 Path_Dect_fre_count+=1
  23.                                 ret,frame = cap.read()        #capture frame_by_frame
  24.                                 gray = cv2.cvtColor(frame,cv2.COLOR_BGR2GRAY) #get gray img
  25.                                 ret,thresh1=cv2.threshold(gray,70,255,cv2.THRESH_BINARY)        #binaryzation 二值化
  26.                                 for j in range(0,640,5):
  27.                                         if thresh1[240,j] == 0:
  28.                                                 Path_Dect_px_sum = Path_Dect_px_sum + j
  29.                                 Path_Dect_px = Path_Dect_px_sum>>5
  30.                                 Path_Dect_px_sum = 0
  31.                                 Path_Dect_fre_count = 0
  32.                 elif(Path_Dect_cap):
  33.                         Motor_Stop()
  34.                         time.sleep(0.001)
  35.                         Path_Dect_cap = 0
  36.                         cap.relese()
  37.                 time.sleep(0.1)
复制代码



现在树莓派相关硬件基本成熟稳定,后续更多的是新增功能,发布固件,此版本树莓派固件都将在此帖子尽心更新说明。
更新日期:20180501

固件名称:XiaoRGEEK_C_LCD_PathDec_20180425.tar.gz
固件地址:
游客,如果您要查看本帖隐藏内容请回复
更新内容如下(直接刷最新固件即可实现所有功能):
1.      将摄像头循迹代码融合,指令调整为FF130800FF调试模式,FF130801FF开始巡线。
   具体描述可参考摄像头循迹帖子(内容已调整为最新,可用替换文件的方式更新固件):
2.       新增路径规划功能(内部指令为FF130700FF,故调整摄像头指令到FF1308XXFF),
在最新版PC控制端V2.4右下角路径规划,打开后可以在窗口上画线,点开始执行,
树莓派小车会在地面上按照软件中所画路线的路径进行运动。
01.PNG
02.PNG
小R科技树莓派固件更新20180501.pdf (264.39 KB, 下载次数: 35)
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发表于 2018-6-11 17:11:53 | 显示全部楼层
来下载最新的固件了。谢谢管理员
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发表于 2018-6-27 16:13:16 | 显示全部楼层
获取最新固件
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发表于 2018-6-30 11:01:01 | 显示全部楼层
来更新最新的固件啦,辛苦管理员大大,你们是最棒的!
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发表于 2018-9-19 11:32:08 | 显示全部楼层
学习下功能才能玩
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