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标题: 關於XRservo的引用及控制 [打印本页]

作者: ntustzeus 时间: 2018-4-4 14:25
标题: 關於XRservo的引用及控制
小車到了之後，我用內附的SD卡玩了一下PC與Android端的控制現在是想自己從頭開始，因此拿了新的SD卡刷了個官方推廌的RASPBIAN

裝了vnc來控制，使用create_ap來開wifi熱點，並用光碟內的示例測了履帶、超聲波等的功能

但要測機械臂與Camera雲台時才發現，PWR.A53.B是用一顆I2C介面的IC來控制8個舵機，
且這個IC沒有spec，只提供了一libXRservo.so、libXRservo.i64來做控制

問了一下線上客服，得到下面的說明：
-------------------------------------------------------------------
1,安装原版ubuntu系统
2，安装smbus-cffi，并确定实际可用
3，小R镜像/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/ 替换自己安装的smbus-cffi的对应的文件夹需要命令操作
4.测试smbus-cffi功能是否正常
5.调用API接口
通信协议在PPT 小R科技树莓派系列初级教程8--PWM进阶之XRservo详解.pptx
这个里面有详细说明
-------------------------------------------------------------------
我做了些測試，
smbus-cffi應該已經裝了，
用的是這個：https://github.com/bivab/smbus-cffi
問題是：
步驟2，該如何確定可用？
步驟3，不知道怎麼做，是否有說明？
步驟4，不知怎麼測

另外，如何引入libXRservo.so？
--------------------------------------------------------------------
代碼的例子大概像這樣：
from smbus import SMBus
XRservo = SMBus(1)

...
XRservo.XiaoRGEEK_SetServo(0x01,Angle_cal(angle_from_protocol))
--------------------------------------------------------------------

這邊看不出與libXRservo.so的關係，為什麼會執行前2行後便可以操作XRservo？
這部份也請說明一下…，是要設定python的環境變數？
I2C應該要設定Baudrate及工作模式，在這裡也都沒有看到，不知是在哪邊執行的？

我自己測試：
-----------------------------------------------------------------------
from ctypes import *
import os
from smbus import SMBus

XRservo = SMBus(1)
XRservo.XiaoRGEEK_SetServo(0x01,90)

---------------------------------------------------------------------
是錯在最後一行，表示libXRservo.so沒有導入 (.so檔放在與.py檔相同的目錄下)，但上一行可以正常執行

請再幫忙教一下怎麼讓XRservo動起來。

其實這個問題主要是libXRservo被包成庫了，讓我們沒辦法直接控制PWR.A53.B的PWMGENERATOR那顆IC，
若是這個檔能提供源碼，應該就沒這麼多麻煩了...

作者: liuviking 时间: 2018-4-4 14:50
1,安装原版ubuntu系统
2，安装smbus-cffi，并确定实际可用
3，小R镜像/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/ 替换自己安装的smbus-cffi的对应的文件夹需要命令操作
4.测试smbus-cffi功能是否正常
5.调用API接口

通信协议在PPT  小R科技树莓派系列初级教程8--PWM进阶之XRservo详解.pptx
这个里面有详细说明
XRservo中，有3个标准函数可直接使用
1、设置舵机角度
XRservo.XiaoRGEEK_SetServo(0x01,angle)
注释：此函数为设置1号舵机角度为angle
2、舵机角度记忆，存储当前所有舵机角度值。
XRservo.XiaoRGEEK_SaveServo()
3、恢复所有舵机至已存储的角度
XRservo.XiaoRGEEK_ReSetServo()
''‘
time.sleep(2)
XRservo.XiaoRGEEK_SetServo(0x01,90) ##设置1舵机角度90°
print 'ser1= 90° '
time.sleep(0.5)
XRservo.XiaoRGEEK_SetServo(0x01,30) ##设置1舵机角度30°
print 'ser1= 30°并存储 '
time.sleep(0.1)
XRservo.XiaoRGEEK_SaveServo() ##存储当前角度（30°）
time.sleep(0.5)
XRservo.XiaoRGEEK_SetServo(0x01,90) ##设置1舵机角度90°
print 'ser1= 90° '
time.sleep(0.5)
XRservo.XiaoRGEEK_SetServo(0x01,150)##设置1舵机角度150°
print 'ser1= 150° '
time.sleep(1.5)
XRservo.XiaoRGEEK_ReSetServo() ##恢复舵机存储的角度（30°）
print '恢复存储的角度30° '
'''
整个程序功能为：
舵机转动到90°
舵机转动到30°，并存储，
依次隔0.5s，转动到90°及150°
隔1.5s后，恢复存储的角度30°
程序结束
上电启动时候会默认执行3号指令，恢复所有舵机至已存储的角度

作者: ntustzeus 时间: 2018-4-4 15:45

liuviking 发表于 2018-4-4 14:50
1,安装原版ubuntu系统
2，安装smbus-cffi，并确定实际可用
3，小R镜像/usr/local/lib/python2.7/dist- ...

老大你把線上客服給我的東西又貼了一次啊...

就是因為這樣不夠所以我才又整理了一份問題啊

麻煩再確認一下問題啦…，現在應該主要是怎麼引入libXRservo.so
讓下面的代碼可以執行
from smbus import SMBus
XRservo = SMBus(1)
...
XRservo.XiaoRGEEK_SetServo(0x01,Angle_cal(angle_from_protocol))

作者: liuviking 时间: 2018-4-4 21:56
3，小R镜像/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/ 替换自己安装的smbus-cffi的对应的文件夹
这一步就是最重要的移植接口文件的。

作者: ntustzeus 时间: 2018-4-4 22:46
意思是說把你們提供的 /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/中的smbus-cffi相關內容，整個移到新SD卡裡對應的路徑嗎？

就是說你們已經把smbus-cffi裡的東西，換成自己的PWR.A53.B I2C Driver，所以源碼裡才能直接用下面的方式來操作？
---------------------------------------------

from smbus import SMBus
XRservo = SMBus(1)
XRservo.XiaoRGEEK_SetServo(0x01,90)

复制代码

-----------------------------------------------------------

你們提供的路徑裡，我看了一下，有：(在小R镜像/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/ )
smbus_cffi-0.5.1-py2.7-linux-armv7l.egg
smbus-cffi

這兩個目錄是和smbus_cffi有關的，其中
\smbus\dist-packages\smbus_cffi-0.5.1-py2.7-linux-armv7l.egg\smbus
這裡面的smbus.pyc有提到servo的相關function，但路徑似乎是寫死的：
/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/smbus_cffi-0.5.1-py2.7-linux-armv7l.egg/smbus/smbus.pyt

表示我若要移植，smbus_cffi的版本及路徑都要完全一樣才有機會…

我查了新刷的RASPBIAN，smbus被放在 /home/pi/.local/lib/python2.7/site-packages/smbus
(這個版本沒有你們上面提到的/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/)
------------------------------------------------------
pi@raspberrypi:/ $ sudo find / -type d -name 'smbus'
find: ??run/user/1000/gvfs?? Permission denied
find: ??home/pi/.gvfs?? Permission denied
/home/pi/.local/lib/python2.7/site-packages/smbus
-------------------------------------------------------------------------

cffi相關的：
--------------------------------------------------------
pi@raspberrypi:~/.local/lib/python2.7/site-packages/cffi $ ls
api.py             commontypes.pyc  __init__.pyc    setuptools_ext.pyc
api.pyc          cparser.py    lock.py          vengine_cpy.py
backend_ctypes.py cparser.pyc    lock.pyc          vengine_cpy.pyc
backend_ctypes.pyc  _embedding.h    model.py          vengine_gen.py
_cffi_errors.h    error.py       model.pyc       vengine_gen.pyc
_cffi_include.h    error.pyc       parse_c_type.h    verifier.py
cffi_opcode.py    ffiplatform.py recompiler.py    verifier.pyc
cffi_opcode.pyc    ffiplatform.pyc  recompiler.pyc
commontypes.py    __init__.py    setuptools_ext.py
-----------------------------------------------------------
pi@raspberrypi:/usr/lib/pypy/lib_pypy/cffi $ ls
api.py          _embedding.h parse_c_type.h    vengine_cpy.py
backend_ctypes.py  ffiplatform.py  __pycache__       vengine_gen.py
_cffi_include.h gc_weakref.py _pycparser       verifier.py
cffi_opcode.py    __init__.py    recompiler.py
commontypes.py    lock.py       setuptools_ext.py
-------------------------------------------------------------

看起來不同版本的OS，路徑名稱都會有些差異，我刷的新版本也不存在smbus_cffi的目錄
Python的I2C模組控制方式應該已是公用的library，即使想避免同業抄襲，應該也有比較好的方式來封裝才是…

這個移植方式您能不能再詳細說說…，或是考慮一下有沒有其它比較方便的做法？

作者: ntustzeus 时间: 2018-4-7 10:53
我又試了一陣子，在Python 2.7下面是可以使用了

但在Python 3.5沒辦法用，你們改的smbus是用2.x版本，同樣的方式複製到Python3.5的目錄下會出錯

我買了你們的PWR.A53.B板子，結果裡面的通訊方式是閉源的，只能靠直接複製你們提供的檔案覆蓋module原始檔，還只有舊Python版本才能用，這樣不太對吧...

你們自己定義樹莓流派與PWR的I2C通訊格式沒有問題，但應該要提供這個原始控制格式，想隱藏實作就要提供安裝方式，直接改smbus源碼來做封裝的做法實在是不太好，一來不便修改，再來OS或Python的版本一有變化就沒辦法用了，這樣PWR板子就算廢了

如果這板子是你們自己做的，就提供一下標準的通訊方式，若是找外包做的，就去問廠商提供吧

買這個小車的人，應該不會只是想玩現成的遙控車…，可以練習各種周邊設備操作才是主要目的，直接用I2C通訊控制才是我們希望的，希望你們能協助一下

作者: ntustzeus 时间: 2018-4-14 17:15
過了這麼久，還是沒有解決方法？
至少讓這個servo控制可以跑在Python 3.X

如果這板子不是你們自己做的，至少要承認你們沒辦法改、或是提供控制的I2C protocol，這樣也免得大家浪費時間

遇到問題放著不理，問題不會自己消失，還是覺得我們已經交了錢不理沒關係？

作者: Panda_B 时间: 2019-7-30 17:18
期待早日开源 XRServo.so. 舵机目前只能用那3个函数，最小步进也就是1度不可调。

作者: ambitions58 时间: 2020-4-16 22:21
舵机使用了I2C接口后，PWR板子上的I2C接口是是不是就不能用了。我在引脚上加了个3轴加速度模块，MPU6050，用 i2cdetect -y 1 来查看设备地址，全是——横线，没有内存地址。运行mpu6050相关的py程序也不行。换了官方镜像的SD卡，就可以读出地址，且有两个设备的地址，其中一个是MPU6050.且可以运行py程序。
如果要在车上另外使用I2c通信的模块，该怎么办呢？

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