晒晒车！ 发布分享驱动板固件 （优化超声波避障+车灯控制P22口+8路舵机）

zncs520

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2012-10-16 11:45 上传

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固件功能
1.超声波避障（前方5CM若有障碍物 车灯闪烁 然后自动后退一车位距离）
2.车灯控制（P22口接法）
3.8路舵机控制（原3路红外变为3路舵机）


超声波main.c文件

1. #include "stc_new_8051.h"
   
2. #include "motor.h"
   
3. #include "uart.h"
   
4. #include <stdio.h>
   
5. #include "type.h"
   
6. #include "timer.h"
   
7. 
   
8. extern void UART_send_byte(uint8 byte);
   
9. uint32 t1_conter; //记录定时器1溢出中断次数
   
10. 
    
11. void Send_wave(void)
    
12. {
    
13. uint16 i;
    
14. Trig = 1;
    
15. for(i=0;i<250;i++);
    
16. Trig = 0;
    
17. }
    
18. 
    
19. uint32 Get_Distance(void)
    
20. {
    
21. uint32 Distance = 0;
    
22. Send_wave();
    
23. while(Echo!= 1); //等Echo高电平到来
    
24. TH1 = 0;
    
25. TL1 = 0; //清零，开始计时
    
26. t1_conter=0;
    
27. while(Echo == 1); //等待Echo低电平到来
    
28. Distance = TH1;
    
29. Distance = (Distance<<8)|TL1;
    
30. Distance += (t1_conter*65536); //测距时长超过计时器循环周期时，根据t1_conter补偿
    
31. //这样可在超声波传感器最大限度内测距
    
32. //定时器1工作在16位计时方式，
    
33. //stc11f32xe一个机器周期等于一个晶振周期，计满22118为1ms
    
34. Distance = Distance * 17 / 22118;//* 340m/s /2即34000cm/1000ms /2即17cm/ms
    
35. 
    
36. return Distance;//返回值不限于8位
    
37. }
    
38. 
    
39. void Send_Distance(void)
    
40. {
    
41. uint32 dis;
    
42. dis=Get_Distance();
    
43. UART_send_byte(0xFF);
    
44. UART_send_byte(0x03);
    
45. UART_send_byte((uchar)(dis/256));
    
46. UART_send_byte((uchar)(dis%256));
    
47. UART_send_byte(0xFF);//返回值格式为FF 03 xx yy FF，则距离为xx*256+yy(cm)
    
48. Delay_Ms(10);
    
49. }
    
50. 
    
51. void main(void)
    
52. {
    
53. Test_Init();
    
54. UART_init();
    
55. /* 定时器0作为舵机专用,不建议更改配置 */
    
56. Timer0_Init();
    
57. /* 定时器1为自由状态,用户可灵活使用 */
    
58. Timer1_Init();
    
59. Motor_Init();
    
60. 
    
61. while(1)
    
62. {
    
63. if(Get_Distance() <= 10)//距离小于10CM 执行后退
    
64. {
    
65. MAINLIGHT_TURNON;
    
66. Delay_(100);
    
67. MAINLIGHT_TURNOFF;
    
68. Delay_(50);
    
69. MOTOR_GO_BACK;
    
70. Delay_Ms(800);
    
71. MOTOR_GO_STOP;
    
72. }
    
73. /*
    
74. else if(Get_Distance() > 10)//距离大于10CM 执行延时
    
75. {
    
76. Delay_Ms(800);
    
77. }*/
    
78. Send_Distance(); //向上位机发送超声波距离(单位 CM)
    
79. 
    
80. }
    
81. }
    

复制代码

豆芽

技术贴 这个要顶的

Diy_IMRE

这个可以顶

lovejk8

不错，要是有C文件就好了

泰州搜宝

支持开机流水灯吗？

zncs520

泰州搜宝 发表于 2012-10-17 08:02
支持开机流水灯吗？

流水只有一次。

wentian271

那走了。哈哈

沈阳江西

直接是HEX文件啊？？？？下载到51版上可以吗？？？
能不能分享一下C文件？？？

zncs520

lovejk8 发表于 2012-10-16 18:12
不错，要是有C文件就好了

C文件放出了

chenteng5

技术不错