【分享】wifi小车超声波测试代码改进

cjnt007

近几日折腾超声波测距功能始终不能调试出正常的功能，弄得焦头烂额。参见【求助】关于超声波测距代码
仔细反思，关键在于本人基础太差，于是找了一些单片机基础资料恶补了下相关知识，然后对原先的超声波测距功能进行了一点改进（自认为的:)），拿出来跟大家分享下，如有差错也欢迎各位指正。
主要改进的地方：原先的代码测距距离限制在0.5米内，我们知道现在常用的超声波模块都能达到4米。下面我提供的代码能发挥出超声波模块的最大测距潜能，同时不会影响到原有驱动接收数据时LED闪烁的功能。
代码如下：
main.c

1. #include "stc_new_8051.h"
   
2. #include "motor.h"
   
3. #include "uart.h"
   
4. #include <stdio.h>
   
5. #include "type.h"
   
6. #include "timer.h"
   
7. 
   
8. extern void UART_send_byte(uint8 byte);
   
9. uint32 t1_conter;  //记录定时器1溢出中断次数
   
10. 
    
11. void Send_wave(void)
    
12. {
    
13.     uint16 i;
    
14. 
    
15.         Trig = 1;
    
16.         for(i=0;i<250;i++);
    
17.         Trig = 0;
    
18. }
    
19. 
    
20. uint32 Get_Distance(void)
    
21. {
    
22.     uint32 Distance = 0;
    
23.     Send_wave();
    
24.         while(Echo!= 1);        //等Echo高电平到来
    
25.         TH1 = 0;
    
26.         TL1 = 0;                          //清零，开始计时
    
27.         t1_conter=0;
    
28.         while(Echo == 1);        //等待Echo低电平到来
    
29.         Distance = TH1;
    
30.         Distance = (Distance<<8)|TL1;
    
31.         Distance += (t1_conter*65536); //测距时长超过计时器循环周期时，根据t1_conter补偿
    
32.                                                                         //这样可在超声波传感器最大限度内测距
    
33.         //定时器1工作在16位计时方式，
    
34.         //stc11f32xe一个机器周期等于一个晶振周期，计满22118为1ms
    
35.         Distance = Distance * 17 / 22118;         //* 340m/s /2即34000cm/1000ms /2即17cm/ms
    
36.         return Distance;   //返回值不限于8位
    
37. }
    
38. 
    
39. void Send_Distance(void)
    
40. {
    
41.    uint32 dis;
    
42.    dis=Get_Distance();
    
43.    UART_send_byte(0xFF);
    
44.    UART_send_byte(0x03);
    
45.    UART_send_byte((uchar)(dis/256));
    
46.    UART_send_byte((uchar)(dis%256));
    
47.    UART_send_byte(0xFF);                        //返回值格式为FF 03 xx yy FF，则距离为xx*256+yy(cm)
    
48.    Delay_Ms(1000);
    
49. }
    
50. 
    
51. void main(void)
    
52. {
    
53.         UART_init();
    
54.        
    
55.         /* 定时器0作为舵机专用,不建议更改配置 */
    
56.         Timer0_Init();
    
57.         /* 定时器1为自由状态,用户可灵活使用 */
    
58.         Timer1_Init();
    
59.         Motor_Init();
    
60. 
    
61.     while(1)
    
62.         {
    
63.             Send_Distance();  //向上位机发送超声波距离(单位 CM)
    
64.         }
    
65. }
    

复制代码

timer.c

1. #include "stc_new_8051.h"
   
2. #include "timer.h"
   
3. #include "steer.h"
   
4. 
   
5. extern uint8 rec_flag;
   
6. extern uint32 t1_conter;
   
7. extern void Steering_Engine_Control(void);
   
8. /* ms 延时 */
   
9. void Delay_Ms(uint32 t)
   
10. {  
    
11.     uint16 i;
    
12.         while(t--)
    
13.         {
    
14.            for(i=0;i<1050;i++);
    
15.         }
    
16. }
    
17. 
    
18. void Timer0_Init(void)
    
19. {
    
20.         TMOD   &=   0xf0;
    
21.     TMOD   |=   0x01;
    
22.         AUXR   |=   0XC0;        // 辅助寄存器(不可位寻址)
    
23.         TR0=1;                                //开定时器0
    
24.         ET0=1;                                //et0是定时/计数器0的中断容许位。ET0=0 禁止T0 中断；ET0=1 允许T0 中断
    
25. }
    
26. 
    
27. void Timer1_Init(void)
    
28. {
    
29.       ET1     =          1;
    
30.       TMOD   &=   0x0f;
    
31.       TMOD   |=   0x10;   
    
32.       TH1     =   0xA9;   //1MS定时
    
33.       TL1     =   0x9A;
    
34.       TR1     =   1;    //开定时器1
    
35. 
    
36. }
    
37. 
    
38. void Timer_0(void) interrupt 1
    
39. {
    
40.         Steering_Engine_Control();
    
41. }
    
42. 
    
43. 
    
44. void Timer_1(void) interrupt 3
    
45. {
    
46. t1_conter++;  
    
47. //改进，定时器溢出一次，
    
48. t1_conter
    
49. 就+1
    
50. 
    
51.         if((t1_conter*3)%9==0)        //9ms切换一次
    
52.         {
    
53.                  if(rec_flag)
    
54.                  {
    
55.                      LED5 = ~LED5;        //控制LED5在接收数据时闪烁
    
56.                  }
    
57.                  else
    
58.                  {
    
59.                      LED5 = 1;                //不接收时不亮
    
60.                  }
    
61.         }
    
62. }

复制代码

liuviking

那天忘了回复你，驱动组给了个如何加大探测距离的建议，算法基本和你这个一致，看来你的基本功相当扎实！很不错~

赤龙之吼

学习了

cjnt007

liuviking 发表于 2012-8-4 22:51
那天忘了回复你，驱动组给了个如何加大探测距离的建议，算法基本和你这个一致，看来你的基本功相当扎实！很 ...

谢谢鼓励，我会继续努力。

aking_gong

感谢。很好的教材

看这个号熟吗

我也在鼓捣这方面的知识////报了个单片机培训的机构,系统学习一下

zxcvxj

佩服啊 我这门外汉就只剩伸手的能力了

卧室2

之前也做过这方面工作，支持一下

pengox

支持一下 :)

Magic.4℃

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