我的蓝牙机器人出炉了，欢迎围观

maogefff · 发表于 2012-7-9 10:27:17

这是我用单片机做的第二个东西，所以设计上有蛮多错误的地方，比如发光二极管直接接到了12V电源上，上电后就直接烧了，比如功能按键上竟然没有接指示灯，搞的我每次试几次才能转成不同的功能，比如我电池竟然用了两组，而当时没想到可以将12V电源压降到5V给单片机供电，并且5V电池内阻过大，导致机械手臂基本残废，比如我的散热片竟然没跟L298放到一起，致使散热片成为一个摆设，比如L298我用了两个，比如。。。但是幸运的是虽然错误很多，但是基本功能都可以实现，我知道这里大神多，请勿喷

以下是下位机的源程序，由于本人非常讨厌英文，所以程序中参数基本都是拼音设置的，通俗易懂，哈哈，程序只是实现了我的基本功能，基本上谈不上优化，漏洞估计不少，仅供参考哈。。。

#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#include<stdlib.h>
#include<math.h>

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

sbit Trig=P2^7;    //超声波输入输出
sbit Echo=P3^2;

sbit duoji=P2^6;

sbit zuohong=P1^1;    //红外循迹定义
sbit youhong=P1^2;

sbit key1=P1^3;
sbit key2=P1^4;
sbit key3=P1^5;

sbit youlun=P2^3;    //电动机位定义
sbit zuolun=P2^1;    //前轮，后轮等于一正转等于零反转
sbit enyou=P2^2;    //轮胎使能低电平有效
sbit enzuo=P2^0;

uchar a[5]={0};
uchar flag,pcflag,receivecontrol=0,numpc=0,ashouji;
uchar num,shujupc;

uint th0,tl0,distance,time,n[3],i=0,xuanze; //超声波定时器0计时
uchar chaoshengboflag;  //超声波

/****************延时函数*********************/

void delayms(uint x) //延时x毫秒
{
uint i,j;
for(j=0;j<x;j++)
for(i=0;i<110;i++);
}

void delay20us()          //延时20us
{
uchar a;
for(a=0;a<100;a++);

}

void delayus(uint xms)    //延时0.xms
{
uint i,j;
for(i=xms;i>0;i--)
for(j=11;j>0;j--);
}

void init()
{
TMOD=0x20;
TL1=0xfd;
TH1=0xfd;
TR1=1;
SM0=0;
SM1=1;
REN=1;
EA=1;
ES=1;

}

/****************舵机*********************/

void degree45()    //舵机正45度
{
uchar i;
for(i=0;i<15;i++)
{
duoji=1;
delayus(9); //延时1ms
duoji=0;
delayus(191); //延时19ms
}
}

void degree_45() //舵机负45度
{

uchar i;
for(i=0;i<15;i++)
{
duoji=1;
delayus(20); //延时1ms
duoji=0;
delayus(180); //延时19ms
}
}


void degree0()    //舵机0度
{
uchar i;
for(i=0;i<15;i++)
{
duoji=1;
delayus(15); //延时1ms
duoji=0;
delayus(185); //延时19ms
}
}

/*-----------------电机运动程序------------------------*/

void initmada() //驱动初始化
{
enzuo=0;
enyou=0;
zuolun=1;
youlun=1;
}

void qianjin()    //前进
{
uint t;

zuolun=1;
youlun=1;

delayms(5);
      for (t=0;t<10;t++)
{
enzuo=1;
enyou=1;
delayms(20);

enzuo=0;
enyou=0;
delayms(20);
}

}

void houtui()    //后退
{
uint t;

zuolun=0;
youlun=0;

delayms(5);
      for (t=0;t<13;t++)
{
enzuo=1;
enyou=1;
delayms(20);

enzuo=0;
enyou=0;
delayms(20);
}
}

void zuozhuan() //左转
{
uint t;

zuolun=0;
youlun=1;

for(t=0;t<10;t++)
{
enzuo=1;
enyou=1;
delayms(20);

enzuo=0;
enyou=0;
delayms(20);
}

}

void youzhuan() //右转
{
uint t;
zuolun=1;
youlun=0;

for(t=0;t<10;t++)
{
enzuo=1;
enyou=1;
delayms(20);

enzuo=0;
enyou=0;
delayms(20);
}

}

void stop() //停止
{
enzuo=0;
enyou=0;
}

/*-----------------红外电机运动程序------------------------*/

void qianjinhong()    //前进
{
uint t;

zuolun=1;
youlun=1;

delayms(5);
      for (t=0;t<10;t++)
{
enzuo=1;
enyou=1;
delayms(10);

enzuo=0;
enyou=0;
delayms(30);
}

}

void zuozhuanhong() //左转
{
uint t;

zuolun=0;
youlun=1;

for(t=0;t<5;t++)
{
enzuo=1;
enyou=1;
delayms(10);

enzuo=0;
enyou=0;
delayms(30);
}

}

void youzhuanhong() //右转
{
uint t;
zuolun=1;
youlun=0;

for(t=0;t<5;t++)
{
enzuo=1;
enyou=1;
delayms(10);

enzuo=0;
enyou=0;
delayms(30);
}

}

/****************舵机超声波避障*********************/

void bijiao()
{

   degree45();    //右边

   delayms(400);
   delayms(400);

   EA=0;
   chaoshengboflag=0;
   TL0=0;
   TH0=0;

   Trig=1;
   delay20us();
   Trig=0;

   while(Echo==0);

   EA=1;
   TR0=1;
   EX0=1;

   delayms(60);
   EX0=0;
   TR0=0;

   if(chaoshengboflag==1)
     {
time=th0*256+tl0;
distance=time*0.172;    //毫米

   if(distance>400)
     n[1]=1;
   else
        n[1]=0;

}

else
{
n[1]=1;
}
   /******************/
   degree_45();    //左边

   delayms(400);
   delayms(400);

   EA=0;
   chaoshengboflag=0;
   TL0=0;
   TH0=0;

   Trig=1;
   delay20us();
   Trig=0;

   while(Echo==0);

   EA=1;
   TR0=1;
   EX0=1;

   delayms(60);
   EX0=0;
   TR0=0;

   if(chaoshengboflag==1)
     {
time=th0*256+tl0;
distance=time*0.172;    //毫米

   if(distance>400)

n[2]=1;
   else

   n[2]=0;

}

else
{
n[2]=1;
}

if((n[0]||n[1]||n[2])==0)
{
houtui();
youzhuan();

degree0();
delayms(400);
delayms(400);
}
   if((n[2]==1)&&(n[1]==0))
     {
zuozhuan();
degree0();
delayms(400);
delayms(400);
}
   if((n[1]==1)&&(n[2]==0))
     {
   youzhuan();
   degree0();
   delayms(400);
   delayms(400);
}
   if(n[0]==1)
   {
      qianjin();
degree0();
delayms(400);
delayms(400);
   }

   if((n[0]==0)&&(n[1]==1)&&(n[2]==1))
   {
         youzhuan();
   degree0();
   delayms(400);
   delayms(400);
   }

}

/*****************超声波*****************************/
void bizhang()

{
   EA=0;
   chaoshengboflag=0;
   TL0=0;
   TH0=0;

   Trig=1;
   delay20us();
   Trig=0;

   while(Echo==0);

   EA=1;
   TR0=1;
   EX0=1;

   delayms(60);
   EX0=0;
   TR0=0;

   if(chaoshengboflag==1)
     {
time=th0*256+tl0;
distance=time*0.172;    //毫米

if(distance>400)
{
qianjin();
}

else
{
n[0]=0;
bijiao();

}
}

   if(chaoshengboflag==0)
     {
   qianjin();    // 2
}

}
/*************红外循迹*******************/
void xunji()
{
uchar zuo,you;
zuo=zuohong;
you=youhong;

if((zuo==1)&&(you==0))
{
   zuozhuanhong();
}
else if((zuo==0)&&(you==1))
{
   youzhuanhong();
}
else {
   qianjinhong();
   }

}

/**********电脑远程遥控***************/
void xuanzelanya(uchar a)
{
uchar aa;
aa=a;
switch(a)
{
case 0x02: qianjin();break;
case 0x01: houtui(); break;
case 0x03: zuozhuan(); break;
case 0x04: youzhuan(); break;
case 0x05: degree45(); break;
case 0x06: degree_45(); break;
case 0x07: degree0(); break;
default: stop(); break;
}
}

/************手机蓝牙遥控*********************/
void shoujilanya(uchar b)
{
uchar bb;
bb=b;
switch(bb)
{
case 15: qianjin();break;
case 16: houtui(); break;
case 17: zuozhuan(); break;
case 18: youzhuan(); break;
case 9: degree45(); break;
case 7: degree_45(); break;
case 8: degree0(); break;
default: stop(); break;
}
}

/****************主函数***************************/
void main()
{
init();
initmada();
delayms(20);

while(1)

{
   //电脑远程遥控
if(key3==0)
{
delayms(10);
if(key3==0)
{
while(1)
{
if(pcflag==1)
{
xuanzelanya(shujupc);
pcflag=0;

}
}
}
}

if(key2==0)
{
delayms(10);
if(key2==0)
{

EA=0;    //超声波避障
TMOD=0x01;
TR0=0;
EX0=0;
ET0=1;

while(1)
{

   bizhang();

        }
}
}

if(key1==0)
{
delayms(10);
if(key1==0) //手机蓝牙遥控
{
while(1)
{
if(flag==1)
{
shoujilanya(ashouji);
flag=0;
}
}
}
}

if((key1==1)&&(key2==1)&&(key3==1))    //红外循迹
{
delayms(10);
if((key1==1)&&(key2==1)&&(key3==1))
{
   while(1)
{
            xunji();
}
}
}

  }
}

/******************中断函数******************/
void exter() interrupt 0 //外部中断0
{
th0=TH0;
tl0=TL0;
chaoshengboflag=1;
EX0=0;
}

void T0_time() interrupt 1    //定时器中断
{
TH0=0;
TL0=0;
}

void  chuankou() interrupt 4    //串口中断
{
uchar a;
ES=0;

if(key3==0)
{
while(RI==0);
RI=0;
a=SBUF;
if((a==0xff)&&(receivecontrol<2))
{
receivecontrol++;
numpc++;
}

else {
   numpc++;
   }
if(numpc==3)
{
shujupc=a;
}
if((receivecontrol==2)&&(a=0xff))
{
numpc=0;
receivecontrol=0;
}

pcflag=1;
if(numpc>5)
{
numpc=0;
}
ES=1;

}

if(key1==0)
{
while(RI==0);
a=SBUF;

if(a<63)
{
ashouji=a-48;
}

if(a>63)
{
ashouji=a-50;
}

RI=0;
flag=1;
ES=1;
}

}