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标题: 【机器人创意工作室教程八】WIFI/蓝牙智能小车机器人操控平台双向数据引擎与功能拓展 [打印本页]
作者: liuviking    时间: 2012-11-19 23:38
标题: 【机器人创意工作室教程八】WIFI/蓝牙智能小车机器人操控平台双向数据引擎与功能拓展
本期教程分为两部分，第一部分为新的双向数据引擎V2R03的使用。第二部分应一些车友的要求，特此介绍一下如何在工作室发布的WIFI/蓝牙智能小车机器人操控平台上位机源码基础上，拓展出自己需要的指令功能。
首先说一下WIFI机器人网·机器人创意工作室上位机的源码工程下载地址：   WIFI/蓝牙智能小车机器人操控平台源工程文件
                                                                                                                  WIFI/蓝牙智能小车机器人操控平台源码API调用说明

先下载这个工程文件，解压后得到一个文件目录，同时下载该帖中的CommandEngineV2R03.rar压缩包，解压得到MainForm.cs和CommandEngine.dll文件，将MainForm.cs文件拷贝到WIFI-Robot_Code_www.wifi-robots.com\WIFI-Robot_Release\WIFIRobots\目录下，将CommandEngine.dll文件拷贝到WIFI-Robot_Code_www.wifi-robots.com\WIFI-Robot_Release\WIFIRobots\bin\Debug目录下，覆盖同名文件，这样V2R03双向数据引擎就升级成功了。
在此重点介绍一下新的引擎所增加的特性和调用方法。

新引擎的特性为：
1、数据回传采用事件驱动，精确度大幅度提升，确保与下位机进行大数据量交换时，数据的稳定与准确。
2、新增域名、IP转换接口Domain2ip(string str)；该接口用于动态域名转化为IP。
3、新增调试打印接口WR_DEBUG(string Moudules, string debugstring)；该接口用于在程序中加入打印，方便查看各个变量值的实时变化情况
其他接口大家一般用不着，就不再细述了。

下面逐一进行介绍：（以下代码请参考MainForm.cs文件）
1、数据回传
      之前版本的引擎在数据回传这一块精度不高，有时候有丢包现象，导致数据回传时实时性不够，或者接受不到数据，新的引擎改进了数据接收算法，使用事件驱动机制，保证一旦接收到数据，引擎立刻进行处理，将处理后的数据及时发送给用户进行处理。
使用新引擎的数据回传，需要在主程序的初始化函数MainForm_Load（）中，注册数据回传的回调函数 InitDataCallBack();该函数的原型为：
  1. private void InitDataCallBack()
  2. {

  4. RobotEngine2.Setcallbackvalue += new WifiRobotCMDEngineV2.SetCallBackDataValue(DataCallBack);//注册数据回调函数
  5. }
复制代码
接下来，需要对注册的回调函数DataCallBack();进行具体的数据处理，回调函数的概念可以百度一下，相当于对函数地址的调用，这个用法非常经典，注册了回调函数之后，在引擎接收到来自下位机的数据包后，将自动调用到所注册的回调函数中，从而及时将数据传递给主进程。
DataCallBack()回调函数的实现如下：

  2. void DataCallBack(byte[] CallbackDataValue)
  3. {

  5. /*数据回传回调函数
  6. * 当有数据从下位机到达上位机后，将执行到此函数
  7. * CallbackDataValue[0]为类型位
  8. * CallbackDataValue[1]为命令位
  9. * CallbackDataValue[2]为数据位
  10. * 包头包尾已经去掉
  11. *
  12. * 协议说明
  13. * 0x03 雷达
  14. * 0x89 拍照
  15. * 0x60 电量
  16. * 0x61 湿度
  17. * 0x62 辐射
  18. * 0x63 温度
  19. *
  20. * 数据位不允许超过10,步长1
  21. *
  22. */

  24. foreach (byte b in CallbackDataValue)
  25. {
  26. builder.Append(b.ToString("X2") + " ");

  28. }
  29. DelegateUI(builder.ToString());
  30. builder.Clear();


  33. /////雷达数据开始
  34. if (CallbackDataValue[0] == 0x03)
  35. {
  36. this.Invoke((EventHandler)(delegate
  37. {

  39. try
  40. {

  42. if (Int32.Parse(CallbackDataValue[1].ToString()) == 0)//雷达数据：角度值
  43. {
  44. x_data = 0;
  45. }
  46. else
  47. {
  48. x_data = Int32.Parse(CallbackDataValue[1].ToString());
  49. }

  51. if (Int32.Parse(CallbackDataValue[2].ToString()) == 0)//雷达数据：距离值
  52. {
  53. y_data = 0;
  54. }
  55. else
  56. {
  57. y_data = Int32.Parse(CallbackDataValue[2].ToString());
  58. }

  60. RobotEngine2.WR_DEBUG("RADER", "x_data is:" + x_data.ToString() + ";++y_data is :" + y_data.ToString());

  62. }
  63. catch
  64. {
  65. x_data = 0;
  66. y_data = 0;
  67. }
  68. if (RadarStatus)
  69. {
  70. GetTarget(x_data, y_data);
  71. }

  73. }));
  74. }
  75. ////////雷达数据结束

  77. ///////自定义数据开始
  78. else if (CallbackDataValue[0] == 0x99)
  79. {
  80. //标志位为0x99
  81. //CallbackDataValue[1]即为数据内容。
  82. //请自行拓展
  83. }

  85. else
  86. {

  88. RobotEngine2.WR_DEBUG("DATACALLBACK", "+++++++DATACALLBACK NOTHING+++++++++");
  89. }

  91. }
复制代码
上面就是回调函数了，只要注册了回调函数之后，引擎收到了数据，就会调用到这个函数里面来，所以称之为“回调函数”是再适合不过的。
此函数中的CallbackDataValue数组就是来自引擎的下位机数据，CallbackDataValue这个数组的第0位为类型位，第1位为命令位，第2位为数据位，包头包尾已经被引擎过滤了，因为我们用不着~
                                      FF   （实际不存在）
CallbackDataValue[0]  类型位
CallbackDataValue[1]  命令位                                                   看看左边的图示，就可以明白了，其实和我们上位机发下去的协议是一模一样的。
CallbackDataValue[2]  数据位
                                      FF   （实际不存在）

上面的函数第一部分是雷达数据，由于我们规定雷达数据的类型位为0x03，所以可以看到，程序首先判断类型位CallbackDataValue[0] 是不是0x03，是的话继续进行接下去的解析，由于雷达数据的特殊性（有角度有距离），所以我们把命令位也当成了数据位来使用了，这里的命令位作为角度值，数据位作为距离值，并将这两组数据输出到雷达屏幕，就形成了雷达上面的亮点了。
接下去一个是个示例，当类型位为0x99的时候，执行大家自定义的动作，当然后面可以无限的拓展，看个人发挥了。
目前要注意，数据回传必须符合特定的协议 FF 类型位 命令位 数据位 FF，不然会导致回调线程异常，这样就无法继续回传数据了。下位机那边发送数据函数调用很简单，比如说需要发送FF 03 45 60 FF这个雷达数据给上位机，那么下位机那边只需要这样写：
  1. UART_send_byte(0xFF);
  2. UART_send_byte(0x03);
  3. UART_send_byte(0x45);
  4. UART_send_byte(0x60);
  5. UART_send_byte(0xFF);
复制代码
2、域名转换接口string  Domain2ip(string str)；
参数：字符串类型域名/IP
返回值：字符串类型IP
该接口可以自动判断填入的参数是域名还是IP，如果是域名,则自动将其转换为对应的IP，这点在外网控制上非常重要，免去了每次开启家庭路由后都需要重新设置IP的烦恼，只需要填入动态域名即可。如果是IP，则直接交给引擎进行连接处理。

3、调试信息打印接口 void WR_DEBUG(string Modules,string debugstring);
参数1：字符串类型模块名
参数2：字符串类型调试信息
返回值：空
该接口用于打印特定的调试信息，可以在代码中任何地方加入该函数和需要打印的变量，执行到此函数后，可以在VS2010的“输出”窗口看到调试信息与打印，模块名是可以自己随便定义的。
例如：设aa变量值为12345，现在想打印aa变量的值，可以在某段代码处加入WR_DEBUG(”MAIN“,aa)；执行后可以看到“输出”窗口的结果为：

[WIFI-ROBOTS]++MAIN++++++++++++++liuviking DEBUG+++++++++++++++++ 12345

新引擎还有新增许多特性，由于用户一般不需要调用，故不再多做介绍。下面介绍一下怎么在上位机源工程上拓展自己的功能。

============================简单介绍如何拓展上位机功能====================================
上位机使用C#.net语言编写，IDE为Visual Studio 2010，大家可以自行百度下载，也很好破解的。下载完成后安装，安装时C#语言必须选上，其他C++,VB,J++可以按个人爱好添加。
安装完毕之后，到下载的上位机源工程目录，可以看到WIFI-Robot.sln文件，该文件就是上位机的源工程文件，直接双击它，就可以打开整个工程。

打开工程后，直接点击VS2010的“运行”按钮，就可以跑起来了，如下图：
(, 下载次数: 193)