51简单调速程序

避风港 · 发表于 2013-8-11 19:46:26

程序是适应我的板子，一般要做少许改动才能用
#include<reg52.h>
#include"math.h"

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

int buffer[3];

int speed=10;

int rec_flag=0;

sbit pwm1=P1^1;
sbit pwm2=P1^3;
sbit q1  =P1^0;
sbit q2  =P1^2;
sbit zd  =P1^4;
sbit dd    =P1^5;
sbit yd  =P1^6;
sbit feng=P1^7;

/*-------------------------------------------------------------*/

//串口初始化
uchar t=0;       /* 中断计数器    */
uchar m1=0;       /* 电机1速度值 */
uchar m2=0;       /* 电机2速度值 */
uchar tmp1,tmp2;
char detection_m1,detection_m2,sign=0,time=0; /* 电机当前速度值 */

void motor(uchar index, char speed) /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100-100) */
{
  if(speed>=-100 && speed<=100)
   {
   if(index==1)    /* 电机1的处理 */
      {
      m1=abs(speed);  /* 取速度的绝对值 */
      if(speed<0)    /* 速度值为负则反转 */
         {

   detection_m1=0;

         }
         else       /* 不为负数则正转 */
         {

   detection_m1=1;

         }
      }
   if(index==2)    /* 电机2的处理 */
      {
      m2=abs(speed);  /* 电机2的速度控制 */
      if(speed<0)    /* 电机2的方向控制 */
         {

   detection_m2=0;

         }
         else
         {

   detection_m2=1;

         }
      }
   }
  }

void delay(uint x)
{
uint i,j;
for(i=x;i>0;i--)
for(j = 110;j>0;j--);
}

void pwm(char right_m,char left_m)
{

motor(1,right_m);
motor(2,left_m );

}
void UART_Init(void)

{

TMOD = 0x22;

PCON = 0x00;

SCON = 0x50;

TH0=0x9b;

TL0=0x9b;

TH1 = 0xFd; //设置波特率 9600
TL1 = 0xFd;

TR1 = 1; //启动定时器1

ES = 1; //开串口中断

EA = 1; //开总中断

IT0=0;
EX0=1;

ET0=1;
TR0=1;

}

/*-------------------------------------------------------------*/

//主函数

void main(void)

{

UART_Init(); //初始化串口

while(1)

{

}
}

void Communication_Decode(void)
{

if(buffer[0]==0x00)

{

switch(buffer[1])

{

case 0x01:pwm(speed,speed); return; //前

case 0x02:pwm(-speed,-speed); return; // 后

case 0x03:pwm(-speed,speed); return; //左

case 0x04:pwm(speed,-speed); return; //右

case 0x05:
{
   zd=~zd;
      dd=~dd;
      yd=~yd;
   return;
}

case 0x00:
{

pwm(0,0);
return;
}
case 0x06:feng=~feng;return;

      case 0x09:speed++; return; //加速

case 0x0a:speed--; return; //减速

default: return;

}

}

}

  void timer0() interrupt 1       /* T0中断服务程序 */
  {
if(t==0)          /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
   {
   tmp1=m1;
   tmp2=m2;
   }

if(t<tmp1)
{
   if(detection_m1==1)
   {

   pwm1=0;
q1=0;
   }
   else
   {


      pwm1=0;
q1=1;
   }

}
else
{

pwm1=1 ;

}

if(t<tmp2)
{
   if(detection_m2==1)
   {
pwm2=0;
q2=1;


   }
   else
   {
     pwm2=0;
q2=0;

   }


}
else
{

pwm2=1;

}

t++;
if(t>=100) t=0;       /* 1个PWM信号由100次中断产生 */
  }

/*-------------------------------------------------------------*/

//串口接收中断函数
void INT_UartRcv(void) interrupt 4

{

static int i;

if(RI==1)

{

RI = 0;

if(rec_flag==0)

{


if(SBUF==0xff)

{

rec_flag=1;
i=0;

}
}

else

{

if(SBUF==0xff)

{

      rec_flag=0;
if(i==3)

{
   if(speed<0)
                  speed=0;
Communication_Decode();

}

        i=0;

}

else

{

buffer[i]=SBUF;

i++;

}

}
}

else

{

TI = 0;

}
}

~V~shrimp@@@ · 发表于 2013-8-12 19:47:19

不错的算法学习了

避风港 · 发表于 2013-8-13 08:34:06

~V~shrimp@@@ 发表于 2013-8-12 19:47
不错的算法学习了

以前比赛时用过的51模拟PWM程序，移植了一下，呵呵

MEGUSTAS · 发表于 2013-8-14 13:12:05

话说，51模拟出4路pwm是不是一样的原理啊。。

避风港 · 发表于 2013-8-14 13:25:48

MEGUSTAS 发表于 2013-8-14 13:12
话说，51模拟出4路pwm是不是一样的原理啊。。

话说是一样的

明日华星 · 发表于 2014-4-1 22:35:52

请问楼主，你所定义的端口
sbit pwm1=P1^1;
sbit pwm2=P1^3;
sbit q1  =P1^0;
sbit q2  =P1^2;
sbit zd  =P1^4;
sbit dd       =P1^5;
sbit yd  =P1^6;
sbit feng=P1^7;
分别代表着什么意思，与什么东西连接的呢？求解。。