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标题: 发个基于arduino和WR703N的wifi小车的下位机程序（两块L298N芯片，4组电机） [打印本页]

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作者: 潇洒哥    时间: 2013-10-3 23:01
标题: 发个基于arduino和WR703N的wifi小车的下位机程序（两块L298N芯片，4组电机）


    我的基于arduino和wr703n的wifi监控小车终于搞定了最后一步的串口通讯！由于国庆放假在家，小车放在学校实验室里！没能带回来。所以测试只能用8个LED灯泡代替两块L298N驱动板了！

    首先说一下wr703n路由器，我用了论坛大神的固件，地址http://www.wifi-robots.com/thread-1037-1-1.html，固件支持web中文，默认开机启动ser2net和wificar（包括mjpg-streamer）
mjpg-streamer默认是UVC摄像头，跟我的奥尼D811HD720P很相配，视频效果很好，就是fps不是很高，一般在8-10fps左右！
    然后就是下位机程序，之前用过论坛管理员的和大神的下位机，感觉有点小BUG，索性参照论坛的下位机自己写了个下位机！原来的BUG也解决了！
以下为我的下位机代码（我用的是两块L298N驱动板，每块电机驱动板上接了两个电机，一共4个电机，4驱动！）

1. #include <Servo.h>
   
2. Servo servo1;//定义舵机1
   
3. Servo servo2;//定义舵机2
   
4. 
   
5. //L298N_A
   
6. int M1_1 = 2;
   
7. int M1_2 = 3;
   
8. int M2_1 = 4;
   
9. int M2_2 = 5;
   
10. //L298N_B
    
11. int M3_1 = 8;
    
12. int M3_2 = 9;
    
13. int M4_1 = 10;
    
14. int M4_2 = 11;
    
15. 
    
16. int buffer[3];
    
17. int Serial_flag;
    
18. int temp_char;
    
19. int date_index=0;
    
20. void setup()
    
21. {
    
22.   pinMode(2,OUTPUT);
    
23.   pinMode(3,OUTPUT);
    
24.   pinMode(4,OUTPUT);
    
25.   pinMode(5,OUTPUT);
    
26.   pinMode(8,OUTPUT);
    
27.   pinMode(9,OUTPUT);
    
28.   pinMode(10,OUTPUT);
    
29.   pinMode(11,OUTPUT);
    
30.   servo1.attach(6);//定义舵机1控制接口为数字6
    
31.   servo2.attach(7);//定义舵机2控制接口为数字7
    
32.   Serial.begin(9600);
    
33. }
    
34. void Stop(void)        //四轮停止
    
35. {
    
36.   digitalWrite(2,LOW);           
    
37.   digitalWrite(3,LOW);
    
38.   digitalWrite(4,LOW);
    
39.   digitalWrite(5,LOW);
    
40.   digitalWrite(8,LOW);
    
41.   digitalWrite(9,LOW);
    
42.   digitalWrite(10,LOW);
    
43.   digitalWrite(11,LOW);
    
44. }
    
45. void advance(int x)        //向前直行
    
46. {
    
47.   digitalWrite(2,LOW);
    
48.   digitalWrite(3,HIGH);
    
49.   digitalWrite(4,LOW);
    
50.   digitalWrite(5,HIGH);
    
51.   digitalWrite(8,LOW);
    
52.   digitalWrite(9,HIGH);
    
53.   digitalWrite(10,LOW);
    
54.   digitalWrite(11,HIGH);
    
55. }
    
56. void back(int x)             //向后直行
    
57. {
    
58.   digitalWrite(2,HIGH);
    
59.   digitalWrite(3,LOW);
    
60.   digitalWrite(4,HIGH);
    
61.   digitalWrite(5,LOW);
    
62.   digitalWrite(8,HIGH);
    
63.   digitalWrite(9,LOW);
    
64.   digitalWrite(10,HIGH);
    
65.   digitalWrite(11,LOW);
    
66. }
    
67. void left(int x)                //左转
    
68. {
    
69.   digitalWrite(2,LOW);
    
70.   digitalWrite(3,HIGH);
    
71.   digitalWrite(4,LOW);
    
72.   digitalWrite(5,HIGH);
    
73.   digitalWrite(8,HIGH);
    
74.   digitalWrite(9,LOW);
    
75.   digitalWrite(10,HIGH);
    
76.   digitalWrite(11,LOW);
    
77. }
    
78. void right(int x)                    //右转
    
79. {
    
80.   digitalWrite(2,HIGH);
    
81.   digitalWrite(3,LOW);
    
82.   digitalWrite(4,HIGH);
    
83.   digitalWrite(5,LOW);
    
84.   digitalWrite(8,LOW);
    
85.   digitalWrite(9,HIGH);
    
86.   digitalWrite(10,LOW);
    
87.   digitalWrite(11,HIGH);
    
88. }
    
89. void Communication_Decode()
    
90. {
    
91.   if(buffer[0]==0x00)
    
92.   {
    
93.     switch(buffer[1])
    
94.     {
    
95.       case 0x01:advance(150);return;
    
96.       case 0x02:back(150);return;
    
97.       case 0x03:right(150);return;
    
98.       case 0x04:left(150);return;
    
99.       case 0x00:Stop(); return;
    
100.     }
     
101.   }
     
102.   else if(buffer[0]==0x01)
     
103.   {
     
104.     if(buffer[2]>180)return;
     
105.     switch(buffer[1])
     
106.     {
     
107.       case 0x01:servo1.write(buffer[2]);return;
     
108.       case 0x02:servo2.write(buffer[2]);return;
     
109.       default:return;
     
110.     }
     
111.   }
     
112. }
     
113. void loop()
     
114. {
     
115. if(Serial.available() > 0)  
     
116.   {
     
117.     temp_char = Serial.read();
     
118.     if(temp_char!=-1)
     
119.     {
     
120.       if(Serial_flag==0)
     
121.       {
     
122.         if(temp_char==0xff)
     
123.         {
     
124.           Serial_flag = 1;
     
125.         }
     
126.       }
     
127.       else
     
128.       {
     
129.         if(temp_char==0xff)
     
130.         {
     
131.           Serial_flag = 0;
     
132.           if(date_index==3)
     
133.           {
     
134.             Communication_Decode();
     
135.           }
     
136.           date_index = 0;
     
137.         }
     
138.         else
     
139.         {
     
140.           buffer[date_index]=temp_char;
     
141.           date_index++;
     
142.         }
     
143.       }
     
144.     }
     
145.   }
     
146. }

复制代码

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作者: 路易斯小胖    时间: 2013-10-4 11:10
嗯嗯，自制驱动板用得着

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作者: 二极管    时间: 2013-10-5 11:06
程序风格不错，学习了{:soso_e100:}

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作者: 41257203    时间: 2013-10-5 20:27
感谢分享，楼主人很不错！

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作者: 潇洒哥    时间: 2013-10-5 20:36
还是开源的好！

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作者: 41257203    时间: 2013-10-6 13:21

潇洒哥 发表于 2013-10-5 20:36
还是开源的好！

上次请教过您，这次还想麻烦您一下能否也写一个L293D扩展板的下位机程序，就是在这个基础上修改下就可以了，无赖看了半天也没搞懂L293D扩展板的电路图。

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作者: apple3145    时间: 2013-11-20 01:12
arduino程序不错，通俗易懂{:soso_e113:}

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作者: 沧海笑    时间: 2013-12-9 18:36
请问提到的Bug是哪里呢？对比一下就是在void loop()中，有两个变量声明的位置不同，另外是:while(1)这个控制，您改为一个判断语句

1. if (serial.available()>0)

复制代码

另外就是电机控制，您向各个动作函数传递了速度参数x，实际在相关函数中并未使用。

我目前也是用论坛的蓝牙v1.01版控制端(安卓平台），加arduino下位机，使用论坛开源下位机（arduino三字节十六进制串口协议），只能控制一组电机，另外一组不响应，可是改成单字符方式控制，两组电机工作正常。

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作者: 潇洒哥    时间: 2013-12-9 19:35
对，楼上说的没错！我没用pwm控制调速，因为我的小车上用不着的，电机的转速本来就不高，用最大速度也不是很快，所以调速没意义！

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作者: HZ_Viki    时间: 2013-12-25 22:24
楼主，奥尼D811HD720P这款摄像头现在已经买不到了，请问有没有类似的摄像头推荐一下啊？？

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作者: 潇洒哥    时间: 2013-12-26 12:28

楼主，奥尼D811HD720P这款摄像头现在已经买不到了，请问有没有类似的摄像头推荐一下啊？？

论坛里不是有天敏的S605系列的吗？
我曾经发过一个帖子，就是关于openwrt的支持摄像头的列表，那里边有很多，你可看看
地址http://www.wifi-robots.com/thread-6364-1-1.html
我的新车用的是一个20元包邮从淘宝上淘到的摄像头，外形酷似小钢炮，实际效果跟小钢炮差不多的！！

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作者: HZ_Viki    时间: 2013-12-30 16:42

潇洒哥 发表于 2013-12-26 12:28
论坛里不是有天敏的S605系列的吗？
我曾经发过一个帖子，就是关于openwrt的支持摄像头的列表，那里边有很 ...

多谢 我最后在淘宝上买了二手中星微的摄像头～

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作者: HZ_Viki    时间: 2013-12-30 16:45
请问在Arduino串口调试的窗口中，send 类似FF000000FF的命令就行了吗？？为什么我的Serial.print()没有反馈呢？？

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作者: 看星星的豆豆    时间: 2013-12-30 17:58
L298N  造价太高了吧，而且太容易坏了，还没弄成功就被我烧坏了，
果断换继电器，   我感觉改用四路的继电器用的比较好，

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作者: 潇洒哥    时间: 2013-12-30 20:24

FF000000FF

这个是16进制数据，要想识别16进制或者8进制数据，必须定义相应的进制类型

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作者: 潇洒哥    时间: 2013-12-30 20:27

L298N  造价太高了吧，而且太容易坏了，还没弄成功就被我烧坏了，
果断换继电器，   我感觉改用四路的继电器用的比较好，

L298N不怎么贵啊！？？我买的11块钱一片啊！上面那个是我的第一台车，我的第二台车也是用的这个L298n驱动板！
从来没烧毁过！这个驱动板的输出电流大，驱动减速电机无压力，

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作者: 潇洒哥    时间: 2013-12-30 20:29

多谢 我最后在淘宝上买了二手中星微的摄像头～

中星微的摄像头，有闪的问题，是通病，不及UVC的好！而且UVC的摄像头很多！电脑城里买的很多都是UVC的，只是图像质量差一点

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作者: Ｌeｔ_iｔＧｏ    时间: 2014-5-4 16:19


楼主。你这个摄像头捕捉到的画面在哪里看？网页链接是多少啊？  你刷了那个固件后 路由器设置有没有改动的地方嗯？还是 按照刷完的路由器直接用了？？

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作者: 潇洒哥    时间: 2014-5-5 08:20

楼主。你这个摄像头捕捉到的画面在哪里看？网页链接是多少啊？  你刷了那个固件后 路由器设置有没有改动的地方嗯？还是 按照刷完的路由器直接用了？？

摄像头获取视频在上位机上看到，论坛里有，手机，电脑都行，路由器设置肯定要改啊！至少你得打开双向通信，在这里：
http://www.wifi-robots.com/thread-1037-1-1.html

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作者: Ｌeｔ_iｔＧｏ    时间: 2014-5-5 20:22

潇洒哥 发表于 2014-5-5 08:20
摄像头获取视频在上位机上看到，论坛里有，手机，电脑都行，路由器设置肯定要改啊！至少你得打开双向通信 ...

楼主。你用的是什么软件控制的小车、是论坛里的控制平台么？还有 楼主给的源代码 可以直接用？

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作者: 潇洒哥    时间: 2014-5-5 20:29

楼主。你用的是什么软件控制的小车、是论坛里的控制平台么？还有 楼主给的源代码 可以直接用？

呵呵，你这个问题问的有点问题，首先我不知道你的小车的架构什什么样的，电机驱动板是不是跟我的一样，我用的是两个L298N驱动板，控制4路电机，软件是论坛的上位机，

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作者: 潇洒哥    时间: 2014-5-5 20:30
你要能读懂arduino程序，学习一下吧！

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作者: Ｌeｔ_iｔＧｏ    时间: 2014-5-5 20:42

潇洒哥 发表于 2014-5-5 20:29
呵呵，你这个问题问的有点问题，首先我不知道你的小车的架构什什么样的，电机驱动板是不是跟我的一样，我 ...

我现在暂时还没有弄小车 只是将程序稍微修改 然后先通过路由器控制小灯亮灭。http://www.wifi-robots.com/thread-781-1-1.html楼主你用的也是这个么？

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作者: 潇洒哥    时间: 2014-5-6 22:13
我的程序作了一些精简，不用的都精简掉了

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作者: 说难也不难    时间: 2014-8-4 11:40

潇洒哥 发表于 2013-10-5 20:36
还是开源的好！

给力:):):)给力

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作者: yunhan    时间: 2015-2-4 20:24
你调试成功吗？

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作者: 潇洒哥    时间: 2015-2-7 21:51

你调试成功吗？

肯定成功了

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作者: dxw1984    时间: 2015-4-27 22:20
支持开源，谢谢分享！努力学习中

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作者: 夕阳下的吉他    时间: 2017-9-14 12:17
我现在也在搞一个双L298n的小车底盘，四马达四驱，ARDUINO，老大能分享几张接线的照片吗，学习一下。先谢谢了

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