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标题: 【机器人创意工作室教程七】WIFI智能小车机器人驱动板源代码合成与编写 [打印本页]

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作者: liuviking    时间: 2012-9-27 22:56
标题: 【机器人创意工作室教程七】WIFI智能小车机器人驱动板源代码合成与编写
        WIFI机器人网·机器人创意工作室的驱动板源代码和上位机源工程早已公布出来，车友们可以任意修改并应用于自己制作的机器人和其他模型上面。不过最近工作室发现有个别人对工作室的代码稍作修改，就冠冕堂皇地开卖了，对于此种人我们不做过多评价，大家心里明白就行，这也是中国IT界的通病，放不放源码，的确很纠结！
        好了，言归正传，本期教程应许多单片机不太熟悉的车友的要求，对工作室驱动板源代码结构进行简单的讲解，并举两个例子说明如何合并工作室发布的新功能和如何自行拓展功能。驱动板硬件资料的详细说明在这篇帖子：http://www.wifi-robots.com/thread-158-1-1.html
         修改工作室的驱动板源代码需要安装keil 4，这个软件在我们各个群的共享里面有，自行下载后安装并破解即可。
         首先，来看看驱动板源代码的架构：

                                     (, 下载次数: 574)

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工作室发布的源代码一级目录大概如此，这里面有四个文件是我们要关注的，其他的文件都可以忽略。
1、最上面的lib文件夹：这个文件夹是驱动板的库文件，比如机械手驱动函数库，就在这里面。
2、Source文件夹：这个文件夹是驱动板的所有C代码放置的地方，我们重点要修改的就是这里面的程序。
3、motor_con.uvproj文件：此文件即工程文件，安装了keil 4之后，系统会自动关联，以后修改源代码就只需要双击这个图标即可。
4、motor_con.hex:  这个文件就是keil 4编译出来的固件，也就是要烧录到驱动板里面去的固件。

下面来看看二级目录。lib目录里面就只有一个库文件，这个一般不用关心，所以我们不再细看。主要是看Source文件夹：

                               (, 下载次数: 412)

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分别解释一下：
Config.h： 该文件保存有机器人的各种初始化信息，包括引脚定义、定时器定义、舵机初始角度、电机输出端口等等配置。这个文件也是我们最常修改的文件之一。
main.c：    主函数文件，这个文件中有一个main()函数，单片机的程序执行就是从这个main()函数开始的。
motor.c     电机、引脚初始化。
timer.c       定时器中断文件，包含各个定时器的中断实现。
uart.c         串口中断文件，与上位机的通信就在这里实现。
其他.h结尾的文件：均为头文件，包含各种函数的声明，有兴趣者可以自行打开。

基本文件的架构介绍完了，可以看出工作室的驱动板源代码架构层次是非常明朗的，这样很方便代码的编写和维护。

接下来，以工作室发布的一个升级包“上电点亮流水灯”为例，讲解一下如何合并代码。
首先从工作室的下位机源码发布帖中下载该升级包，解压可得到SelfTest.c，SelfTest.h，main.c三个文件。根据原有的源工程对比，可以发现，多了SelfTest.c，SelfTest.h这两个文件，同时，main.c文件中原来的代码是：

1. 您可以任意修改本程序，并应用于自行研发的智能小车机器人及其他电子产品上，但是禁止用于向他人牟取暴利。
   
2. By WIFI机器人网·机器人创意工作室
   
3. */
   
4. #include "stc_new_8051.h"
   
5. #include "motor.h"
   
6. #include "uart.h"
   
7. #include <stdio.h>
   
8. #include "type.h"
   
9. #include "timer.h"
   
10. 
    
11. void main(void)
    
12. {
    
13. UART_init();
    
14. /* 定时器0作为舵机专用,不建议更改配置 */
    
15. Timer0_Init();
    
16. /* 定时器1为自由状态,用户可灵活使用 */
    
17. Timer1_Init();
    
18. Motor_Init();
    
19.   while(1)
    
20.   {
    
21.       ;
    
22.   }
    
23. }

复制代码

现在变成了：

1. 您可以任意修改本程序，并应用于自行研发的智能小车机器人及其他电子产品上，但是禁止用于向他人牟取暴利。
   
2. By WIFI机器人网·机器人创意工作室
   
3. */
   
4. #include "stc_new_8051.h"
   
5. #include "motor.h"
   
6. #include "uart.h"
   
7. #include <stdio.h>
   
8. #include "type.h"
   
9. #include "timer.h"
   
10. #include "SelfTest.h"
    
11. 
    
12. void main(void)
    
13. {
    
14. 
    
15. TestApp_Init();
    
16. UART_init();
    
17. 
    
18. /* 定时器0作为舵机专用,不建议更改配置 */
    
19. Timer0_Init();
    
20. /* 定时器1为自由状态,用户可灵活使用 */
    
21. Timer1_Init();
    
22. Motor_Init();
    
23. 
    
24.   while(1)
    
25.    {
    
26.      ;
    
27.    }
    
28. }

复制代码

请注意如上的第10、15行代码部分。这就是在原有的C程序上修改的地方。
如果是原来没有的文件，比如说SelfTest.c，SelfTest.h，我们就可以直接把这两个文件按照源码发布帖那边的提示，放到Source文件夹下。
那么原来就有的main.c这个文件，我们就应该参考这两个文件的不同处，进行代码移植。
把上面的main.c文件中红色部分的代码，分别拷贝到原有的main.c文件相应的位置，保存即可。

至此，新的功能就移植完毕了，参考着每次源码发布帖里面的提示，其实非常简单的事情。移植完成后，需要重新生成一个新的固件，用keil 4的编译功能，点一下即可生成motor_con.hex文件，然后参考教程五，烧录到驱动板，新的功能就加进来了！

     那么如果想自己加入新的功能该怎么做呢？我们以加入“P22口控制的车灯”为例，假设开启车灯的指令为FF040100FF，关闭为FF040000FF。
首先，要先想好你要加入的功能需要用哪个管脚，你可以参考驱动板发布帖中的引脚说明图自行选择。现在，我们是准备用P22这个口来控制车灯，所以第一步就是在Config.h文件里面加入引脚定义：

1. sbit MAINLIGHT_CON=P2^2;

复制代码

    这就定义了，我们接车大灯是P22这个接口。
然后，在motor.h文件中，定义车大灯的宏定义，这样我们在具体的调用中就不用使用MAINLIGHT_CON=1这种很不直观的方式了，方便代码的阅读理解。

1. #define MAINLIGHT_TURNON MAINLIGHT_CON=0;
   
2. #define MAINLIGHT_TURNOFF MAINLIGHT_CON=1;

复制代码

    从上面的宏定义可以看到，车灯打开这个宏执行时，MAINLIGHT_CON这个引脚，也就是P22脚是低电平的，此时如果外面是高电平，那么车灯就亮了，而当执行车灯关闭这个宏定义时，MAINLIGHT_CON=1，是高电平，车灯就关闭了。当然，这里用的是灌电流，也可以使用拉电流方式，但是比较驱动力比较弱，车灯没那么亮。

第三步，做完了车大灯的宏定义之后，我们就来具体实现车灯工作了。
工作室驱动板的所有动作执行都在串口中断里面，所以我们需要修改Uart.c文件。打开Uart.c文件，找到void Communication_Decode(void) 函数，此函数是解析上位机发送的数据包的，我们的车灯执行函数就要加在这里。

1. void Communication_Decode(void)
   
2. {
   
3. if(buffer[0]==0x00)
   
4. {
   
5. switch(buffer[1])
   
6. {
   
7. case 0x01:MOTOR_GO_FORWARD; return;
   
8. case 0x02:MOTOR_GO_BACK; return;
   
9. case 0x03:MOTOR_GO_LEFT; return;
   
10. case 0x04:MOTOR_GO_RIGHT; return;
    
11. case 0x00:MOTOR_GO_STOP; return;
    
12. default: return;
    
13. }
    
14. }
    
15. else if(buffer[0]==0x01)
    
16. {
    
17. if(buffer[2]>180)
    
18. return;
    
19. switch(buffer[1])
    
20. {
    
21. case 0x01:se_timer[0]=buffer[2]; return;
    
22. case 0x02:se_timer[1]=buffer[2]; return;
    
23. case 0x03:se_timer[2]=buffer[2]; return;
    
24. case 0x04:se_timer[3]=buffer[2]; return;
    
25. case 0x05:se_timer[4]=buffer[2]; return;
    
26. case 0x06:se_timer[5]=buffer[2]; return;
    
27. case 0x07:se_timer[6]=buffer[2]; return;
    
28. case 0x08:se_timer[7]=buffer[2]; return;
    
29. default : return;
    
30. }
    
31. }
    
32. else if(buffer[0]==0x04) //车灯控制使用灌电流方式
    
33. {
    
34. switch(buffer[1])
    
35. {
    
36. case 0x01:
    
37. MAINLIGHT_TURNON;
    
38. break;
    
39. case 0x00:
    
40. MAINLIGHT_TURNOFF;
    
41. break;
    
42. default:return;
    
43. }
    
44. 
    
45. }
    
46. else
    
47. {
    
48. return;
    
49. }
    
50. }

复制代码

从上面的第32行-45行代码可以看到，我们在if分支上多了一个分支，这个分支用以判断是否上位机的开灯数据包到来了，如果发现类型位为0x04且命令位为0x01，那么只需MAINLIGHT_TURNON;
这个宏定义，也就是把P22引脚给拉低了，即对FF040100FF这个命令做出开灯动作。反之，则拉高P22引脚，车灯熄灭。

OK，在Keil 里面执行编译，即可生成包含P22大灯的驱动固件了，还等什么？赶紧烧录到驱动板里面，开到床底下找东西去吧~~~

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作者: 孙凯华    时间: 2012-9-27 22:58
沙发，管理员出品，必是精品，嘿嘿

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作者: q648801274    时间: 2012-9-28 11:00
哈哈，，，辛苦啊   这下我得好好看看，争取来自己写， 有的时候合并的时候会有冲突 ，可能是共用了一个端口了吧。不过我现在雷达还是不好用，单刷雷达的那个也是一样，雷达里不会不信号

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作者: prophet000    时间: 2012-9-28 13:06
的确，好了学习学习啦，谢谢分享

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作者: wxxktc    时间: 2012-9-29 16:16
管理员出品，必是精品

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作者: basbkn    时间: 2012-9-29 21:35
学习支持？？？？？

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作者: chenteng5    时间: 2012-10-1 23:09
学习 支持  

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作者: chenteng5    时间: 2012-10-1 23:12
学习 支持  

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作者: ~V~shrimp@@@    时间: 2012-10-2 12:39
很好 先收藏了

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作者: 小怪不大    时间: 2012-10-2 15:06
持续关注。。。

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作者: wcm_e    时间: 2012-10-4 00:02
收藏，顶！！

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作者: 狂飙吧熊    时间: 2012-10-6 19:33
楼主有没有前面几个教程提到的元器件，我想从头开始学习，但是不知道到那购买这些东东！请邮件告知luyifeng_86@126.com

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作者: 沈阳江西    时间: 2012-10-8 12:47
持续关注。。。

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作者: greeham    时间: 2012-10-8 21:39
学习了～～～

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作者: cbhs    时间: 2012-10-10 00:22
之前定义了几个端口，可有的端口没反应，不知道是不是冲突？

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作者: wengyug    时间: 2012-10-11 20:58
太好了，适合我们这些新手们看！

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作者: 沈阳江西    时间: 2012-10-14 19:00
楼主，Lib里的文件可以分享吗？？？？

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作者: liuviking    时间: 2012-10-14 19:22

沈阳江西 发表于 2012-10-14 19:00
楼主，Lib里的文件可以分享吗？？？？

lib就是一个库，机械手厂家给过来的，我们也不知道内容，只管调用就是了。

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作者: 沈阳江西    时间: 2012-10-14 19:25

liuviking 发表于 2012-10-14 19:22
lib就是一个库，机械手厂家给过来的，我们也不知道内容，只管调用就是了。

哦，谢谢楼主。这个也可以直接调用到51板里吗？

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作者: liuviking    时间: 2012-10-14 19:42

沈阳江西 发表于 2012-10-14 19:25
哦，谢谢楼主。这个也可以直接调用到51板里吗？

可以的，参考一下源代码里面的定时器设置即可。

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作者: 沈阳江西    时间: 2012-10-14 20:31

liuviking 发表于 2012-10-14 19:42
可以的，参考一下源代码里面的定时器设置即可。

嗯，谢谢楼主！51板写的下位机与这个版本的应该没有本质的区别吧？？？就是程序结构不一样，可以这么理解吗？？？

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作者: liuviking    时间: 2012-10-14 20:48

沈阳江西 发表于 2012-10-14 20:31
嗯，谢谢楼主！51板写的下位机与这个版本的应该没有本质的区别吧？？？就是程序结构不一样，可以这么理解 ...

可以这么理解。

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作者: 沈阳江西    时间: 2012-10-14 21:19

liuviking 发表于 2012-10-14 20:48
可以这么理解。

若用这个下位机程序，控制结果是点动的？？还是连续的？？我不知道*.lib里的程序，不确定啊。

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作者: liuviking    时间: 2012-10-14 21:48

沈阳江西 发表于 2012-10-14 21:19
若用这个下位机程序，控制结果是点动的？？还是连续的？？我不知道*.lib里的程序，不确定啊。

当然不是点动的，工作室的程序从来都是按下执行，松开取消

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作者: 沈阳江西    时间: 2012-10-15 22:53

liuviking 发表于 2012-10-14 21:48
当然不是点动的，工作室的程序从来都是按下执行，松开取消

嗯，知道了，非常谢谢！

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作者: KEN    时间: 2012-10-16 15:59
请问楼主，这个通信的格式是怎样的，数据有几位

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作者: liuviking    时间: 2012-10-16 22:32

KEN 发表于 2012-10-16 15:59
请问楼主，这个通信的格式是怎样的，数据有几位

数据格式请看上位机API调用说明，总共5位。

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作者: pengox    时间: 2012-10-20 16:02
学习 支持

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作者: shmcclmm    时间: 2012-10-21 09:21
支持支持~~~~~~

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作者: icz    时间: 2012-10-30 11:18
学习了，等小板到了就弄下

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作者: prophet000    时间: 2012-11-1 12:04
最近的小车遇到地些问题，潜心学习

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作者: wxyngy    时间: 2012-11-8 07:54
很好的教程

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作者: heimantou    时间: 2012-11-9 19:39
学习中，准备下手了。

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作者: 永不分离    时间: 2012-11-9 20:57
管理员太牛了

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作者: heimantou    时间: 2012-11-10 20:44
为什么我下载的源代码，无法编译（编译图标和其他图标是灰色的）。而我自己的其他文件是可以的（编译图标和其他图标是亮起的）。

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作者: liuviking    时间: 2012-11-10 21:29

heimantou 发表于 2012-11-10 20:44
为什么我下载的源代码，无法编译（编译图标和其他图标是灰色的）。而我自己的其他文件是可以的（编译图标和 ...

用keil 4编译，请先安装kei 4
安装完成后，下载的代码里面有一个工程文件，直接双击就可以打开整个工程。

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作者: nihao111    时间: 2012-11-15 08:40
niucha!!!!

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作者: gd中国心    时间: 2012-11-16 22:38
鉴定完毕.!

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作者: whble    时间: 2012-11-18 11:44
编程有基础好多了

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作者: robotStudio    时间: 2012-11-20 10:29
:)

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作者: 爱啃苹果的葱    时间: 2012-11-25 12:31
支持一个，慢慢学习~~~

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作者: liuxin6531401    时间: 2012-12-6 09:46
学习学习 准备做一个

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作者: 梦幻v8    时间: 2012-12-18 11:56
好了学习学习啦，谢谢分享

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作者: botao258    时间: 2012-12-19 22:03
坚持每天至少回一帖以表支持

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作者: tfglgl    时间: 2012-12-21 12:37
菜鸟就是菜鸟怎么看就是不容易懂

但是还得谢谢分享了

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作者: loveuyou34    时间: 2012-12-24 22:26
好贴啊,强帖啊,这要加分啊

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作者: 老杨    时间: 2013-1-16 21:40
公开源码，童鞋们会记着你的好的！

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作者: wpgulang    时间: 2013-1-20 10:26
好东西啊!新手学习学习

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作者: 卌除    时间: 2013-1-24 23:58
精品,正好学习学习

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作者: zhuochao106    时间: 2013-1-31 14:57
受益匪浅  谢谢斑鸠

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作者: piaozhilingkell    时间: 2013-2-6 15:09
被他人盗用是不用说的了，我们就是生活在这么一个不要脸的国度，但，只能希望那些把这么好的东西变成钱的人，还有点良心，能给工作室做一些赞助，让这么好这么强大的团队能继续下去这么伟大的事业，不过，现在的人，可能连这么一点良心都是没有的。那就祝他们拿到这些钱死全家，下地狱吧。无廉耻，无以为人。

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作者: lingxiao1980    时间: 2013-2-15 23:55
谢谢楼主了，支持

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作者: chenjw1052    时间: 2013-2-19 13:58
管理员出品，必是精品

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作者: lbsip    时间: 2013-2-20 11:08
好好学习下。

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作者: nnrobot    时间: 2013-2-22 21:23
新手入门学习

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作者: mjy1148816669    时间: 2013-3-11 10:30
刚好好多不懂得地方，谢谢分享

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作者: yeahtoo    时间: 2013-3-11 17:22
四驱的小车那四个电机是怎么工作的哦

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作者: liuviking    时间: 2013-3-11 17:46

yeahtoo 发表于 2013-3-11 17:22
四驱的小车那四个电机是怎么工作的哦

左左，右右并联

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作者: yeahtoo    时间: 2013-3-11 19:32

liuviking 发表于 2013-3-11 17:46
左左，右右并联

嗯，非常感谢

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作者: mflyskym    时间: 2013-3-14 13:56
呵呵，拜读楼主的作品，让我对自我创意有信心了

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作者: wei915112    时间: 2013-3-15 14:39
自己用的是arm的核心,看看..

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作者: wyy_jjd    时间: 2013-4-21 21:40
好东西。收藏

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作者: 攻城士    时间: 2013-4-27 10:56

wei915112 发表于 2013-3-15 14:39
自己用的是arm的核心,看看..

你打算用arm来做么？

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作者: wangdoudou    时间: 2013-5-6 10:51
看这些帖子 感觉学到很多东西。。。。

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作者: 李桂强    时间: 2013-5-7 17:11
顶起！~好！谢谢老大！

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作者: 1258901695    时间: 2013-5-26 00:57
不用说了  顶起

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作者: Xiaoxiongai3    时间: 2013-5-31 11:29
谢谢 对我很有帮助

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作者: 前行着    时间: 2013-6-23 15:16
受益啊，太详细了

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作者: itfan    时间: 2013-7-21 22:38

持续关注。。。

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作者: zxcvxj1    时间: 2013-7-24 18:18
我兴趣很大啊 谢谢管理员分享啦{:soso_e179:}

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作者: suocean16    时间: 2013-8-6 14:26
发布源码，需要容量和勇气。
  相信也有精英会补充你的源码！！

支持！！

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作者: 303771604    时间: 2013-8-28 11:34
很好啊   我很喜欢   不要怕 你永远被模仿

           

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作者: mr0076    时间: 2013-9-19 20:41
收藏先～～用Arduino的飘过{:soso_e109:}

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作者: roland    时间: 2013-10-18 13:49
簡單直觀，新手必學{:soso_e178:}

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作者: jyb轻舞飞扬    时间: 2013-10-28 23:27
论坛的教程好多 我得好好学习

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作者: tfglgl    时间: 2013-11-26 11:45
太详细了  学习学习

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作者: 温鑫    时间: 2013-11-29 20:59
haodongxi shoujiao

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作者: lsg77    时间: 2013-11-30 22:08
做个记号 ，方便自己查找，感谢楼主！

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作者: 展放    时间: 2013-12-1 17:16
stdio.h  为何显示  contains  an  incorrect path

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作者: liuviking    时间: 2013-12-1 18:49

展放 发表于 2013-12-1 17:16
stdio.h  为何显示  contains  an  incorrect path

你的库路径设置不对

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作者: 闯cc    时间: 2013-12-3 23:02
大哥，能把定时器1那段代码注释一下吗，看不懂啊

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作者: 小小胜    时间: 2014-3-29 18:02
那是相当的顶

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作者: ijcool    时间: 2014-4-3 23:07
这代码，太给力了  ！ 解决了我很大的难题啊

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作者: lspfjm    时间: 2014-4-13 10:24
努力学习中。。。

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作者: 优优7G    时间: 2014-4-17 10:43
好厉害，值得赞

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作者: ske222    时间: 2014-5-9 23:25
代码很详细，非常感谢！

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作者: p0oiuy6    时间: 2014-5-12 14:32
老大辛苦了

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作者: dfzcx    时间: 2014-7-14 11:12
学习  学习

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作者: zdhcqw    时间: 2014-11-7 11:00
咱们wifi-robots.com做法还是很认真的，基本的东西也说的听明白，用心做事。

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作者: fanjun88888888    时间: 2014-11-9 12:53
谢谢楼主，非常给力

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作者: 猾德莱    时间: 2014-12-28 10:41
顶一个。。。。。。

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作者: superlee    时间: 2015-1-13 17:02
嗯，不错，看起来通俗易懂，不知道有没有整个下位机程序的设计说明

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作者: summit1975    时间: 2015-1-15 20:23
学习ing，好教程

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作者: robot小嘿    时间: 2015-1-29 13:08
我是毕业设计做的一个视频小车 以前也没有学过上位机的编写。所以我求一份上位机的源代码可以么？开发环境是什么？用什么语言写出来的？

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作者: liuviking    时间: 2015-1-29 13:29

robot小嘿 发表于 2015-1-29 13:08
我是毕业设计做的一个视频小车 以前也没有学过上位机的编写。所以我求一份上位机的源代码可以么？开发环境 ...

WIFI/蓝牙智能小车机器人操控平台源工程文件 http://www.wifi-robots.com/thread-937-1-1.html

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作者: robot小嘿    时间: 2015-1-29 14:19

liuviking 发表于 2015-1-29 13:29
WIFI/蓝牙智能小车机器人操控平台源工程文件 http://www.wifi-robots.com/thread-937-1-1.html

谢谢。非常感谢你。我先熟悉 一下这个上位机

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作者: nsp    时间: 2015-2-9 08:43
好了学习学习啦，谢谢分享

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作者: divxpaly    时间: 2015-3-8 12:00
写的太好了 各种学习~~

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作者: 瓦力瓦力    时间: 2015-3-27 19:55
学习，支持

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作者: general1013    时间: 2015-4-4 14:27
管理员出品，必是精品，学习了

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