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标题: 求问大家的小车都是怎样定位的，有什么好的定位模块推荐么？ [打印本页]

作者: Robot_Fish 时间: 2016-3-23 13:42
标题: 求问大家的小车都是怎样定位的，有什么好的定位模块推荐么？
RT：求问大家的小车都是怎样定位的，有什么好的定位模块推荐么？（GPS模块除外，民用定位精度5m，对于我的小车来说误差太大。。。）

作者: liuviking 时间: 2016-3-23 20:07
小车如果在室内使用，GPS是没法用的。

作者: Robot_Fish 时间: 2016-3-24 09:33

liuviking 发表于 2016-3-23 20:07
小车如果在室内使用，GPS是没法用的。

恩恩。而且民用GPS定位精度5m，对于我做小车路径规划精度太低，看了淘宝上由加速度计模块，AD采集那种，算了一下精度还是比较低。。。

作者: 光明下的影子 时间: 2016-3-24 14:17
假如是在一个固定的室内的话，最好的办法就是设定几个坐标呗……
比如用3个蓝牙贴片，固定放在室内的几个角落里，然后根据几个固定坐标点距离小车的位置，就能算出来小车的地点……

作者: shaozhuyuan 时间: 2016-3-24 14:29
你的地面容易打滑吗？小车因为速度恒定可以直接对车速积分算距离转动也可以对角速度积分算转动角度以前这么干过

作者: Robot_Fish 时间: 2016-3-24 19:46

shaozhuyuan 发表于 2016-3-24 14:29
你的地面容易打滑吗？小车因为速度恒定可以直接对车速积分算距离转动也可以对角速度积分算转动角度以前 ...

地面不打滑，确实直接积分算也是个好办法，那你当时积分下来的误差大么？

作者: shaozhuyuan 时间: 2016-3-24 20:51
本帖最后由 shaozhuyuan 于 2016-3-24 20:53 编辑

Robot_Fish 发表于 2016-3-24 19:46
地面不打滑，确实直接积分算也是个好办法，那你当时积分下来的误差大么？

我当时在空旷马路上使用的，与gps同时用，短期比gps精度好很多，但是这个方法类似于里程表有累积误差，而且马路上靠边的路面其实是倾斜的，这样也会有一定影响。
其实这个跟四轴飞行器的加速度计和陀螺仪有点像，四轴利用了一些算法来融合两种传感器各自的优点，我认为小车定位也可以如此。据我所知，铁路上列车定位也是融合了各种传感器的，但最近在忙其它事情，没仔细研究这些算法。

作者: shaozhuyuan 时间: 2016-3-24 20:59
gps数据精度跟设备也有关系，我当时用了两个手机来做gps定位，其中一个大概内部芯片好一些，定位精度就比另外一台高。出现的问题是有时车子启动后，会突然跳开一段距离，但是之后的位置相对来说也是准的，这个问题不是每次都出现。最佳状态下，定位精度也是不错的。你也可以试试现在四轴飞行器上的gps，可能精度会高一些。

作者: shaozhuyuan 时间: 2016-3-24 21:01
可以上中国知网搜 “车地无线通信中无线信号强度与AP切换的研究” 这篇论文我当时写的

作者: shaozhuyuan 时间: 2016-3-24 21:48
室内的话可以试试用一个固定物体往天花板上打几个激光然后车上装个摄像头往上拍摄采集到的图像用opencv处理后获取与那几个点的相对位置变化推算出轨迹

作者: liuviking 时间: 2016-3-25 11:37

shaozhuyuan 发表于 2016-3-24 21:48
室内的话可以试试用一个固定物体往天花板上打几个激光然后车上装个摄像头往上拍摄采集到的图像用opencv ...

这是个好办法，Rover机器人也是采用这种室内定位系统的。

作者: Robot_Fish 时间: 2016-3-28 09:56

shaozhuyuan 发表于 2016-3-24 21:48
室内的话可以试试用一个固定物体往天花板上打几个激光然后车上装个摄像头往上拍摄采集到的图像用opencv ...

太感谢了，给大神赞一个！

作者: shaozhuyuan 时间: 2016-3-28 16:18

liuviking 发表于 2016-3-25 11:37
这是个好办法，Rover机器人也是采用这种室内定位系统的。

其实之前也看到过一些导弹上也用类似的星空图导航，rovio估计也是受这个启发吧。

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